果蔬采摘机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109079744A(43)申请公布日2018.12.25(21)申请号201811176618.8(22)申请日2018.10.10(71)申请人东南大学地址210096江苏省南京市玄武区四牌楼2号(72)发明人李尚杰董畅周怡君钱卓欣(74)专利代理机构北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)11350代理人刘忠祥(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)A01D46/30(2006.01)B25J15/08(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图8页(54)发明名称果蔬采摘机器人(57)摘要本发明公开了一种果蔬采摘机器人，包括行走机架，在所述行走机架上转动安装有四个行走轮，在行走机架上固定安装有收纳容器和手臂基座；在手臂基座的顶部绞支有下伸展臂和前伸展臂，在前伸展臂的另一端铰支有手腕架，在手腕架顶部固定安装有导轨滑座和采摘电机，在手腕架的下部固定安装有夹持基座，该夹持基座上转动支承有两只相互啮合的夹持齿轮，在夹持基座上还铰支有两根夹持连杆，在每一夹持齿轮上均固连有夹持摆杆，同一侧的夹持摆杆和夹持连杆的外伸端铰支有一采摘夹持指，每一采摘夹持指的内侧夹持面上均设置有采摘气囊；输果管的一个端口位于采摘夹持指的后方。本发明不仅能实现果蔬的无损采摘，而且采摘效率高，采摘成本低。CN109079744ACN109079744A权利要求书1/2页1.一种果蔬采摘机器人，包括行走机架（3），其特征在于：在所述行走机架（3）上转动安装有四个行走轮（1），每一行走轮（1）均对应有一与之传动连接的行走电机（2）；在行走机架（3）上固定安装有收纳容器（4）和手臂基座（6）；在手臂基座（6）的顶部绞支有下伸展臂（8），下伸展电机（7）安装于手臂基座（6）上，该下伸展臂（8）固定连接于下伸展电机（7）的输出轴端；在下伸展臂（8）的另一端绞支有前伸展臂（10），前伸展电机（9）安装于下伸展臂（8）上，该前伸展臂（10）固定连接于前伸展电机（9）的输出轴端，前伸展电机（9）的转动中心线与下伸展电机（7）的转动中心线相平行；在前伸展臂（10）的另一端铰支有手腕架（12），手腕电机（11）固定安装于前伸展臂（10）上，手腕架（12）固定连接于手腕电机（11）的输出轴端；手腕电机（11）的转动中心线与下伸展电机（7）或前伸展电机（9）的转动中心线相互垂直；在手腕架（12）顶部固定安装有导轨滑座（16）和采摘电机（14），安装于采摘电机（14）轴端的采摘齿轮（15）与采摘齿条（13）相啮合，该采摘齿条（13）与滑动导轨（17）固定连接，滑动导轨（17）滑动支承于导轨滑座（16）上，在滑动导轨（17）的前端安装有切割电机（18），在切割电机（18）的轴端安装有切割刀片（19）；在手腕架（12）的下部固定安装有夹持基座（26），该夹持基座（26）上转动支承有两只相互啮合的夹持齿轮（28），该夹持齿轮（28）由夹持电机（27）驱动；在夹持基座（26）上还铰支有两根夹持连杆（30），在每一夹持齿轮（28）上均固连有夹持摆杆（29），同一侧的夹持摆杆（29）和夹持连杆（30）的外伸端铰支有一采摘夹持指（20），每一采摘夹持指（20）的内侧夹持面上均设置有采摘气囊（23），两只采摘夹持指（20）相对设置；切割刀片（19）位于采摘夹持指（20）的上方；输果管（5）的一个端口位于采摘夹持指（20）的后方，输果管（5）的另一端口则与收纳容器（4）位置相对应。2.根据权利要求1所述的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述行走电机（2）固定安装于行走机架（3）上，行走轮（1）固定连接于行走电机（2）的输出轴端。3.根据权利要求1所述的果蔬采摘机器人，其特征在于：在所述下伸展臂（8）上安装有下伸展臂转轴（801），下伸展臂转轴（801）通过下伸展臂轴承（802）转动支承于手臂基座（6）上，该下伸展臂转轴（801）与下伸展电机（7）位置相对且处于同一中心线上。4.根据权利要求1所述的果蔬采摘机器人，其特征在于：在所述前伸展臂（10）上安装有前伸展臂转轴（101），前伸展臂转轴（101）通过前伸展臂轴承（102）转动支承于下伸展臂（8）上，该前伸展臂转轴（801）与前伸展电机（9）位置相对且处于同一中心线上。5.根据权利要求1所述的果蔬采摘机器人，其特征在于：在所述手腕架（12）上安装有手腕转轴（121），手腕转轴（121）通过手腕轴承（122）转动支承于前伸展臂（10）上，该手腕转轴（121）与手腕电机（11）位置相对且处于同一中心线上。6.根据权利要求1所述的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述采摘电机（14）通过导轨滑座（16）