一种基于麦克纳姆轮的铰链中置独立悬挂全向移动平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109204595A(43)申请公布日2019.01.15(21)申请号201811011724.0B60G3/00(2006.01)(22)申请日2018.08.31(71)申请人华南理工大学地址510640广东省广州市天河区五山路381号(72)发明人张东赵世杰吴伟锋杨镇坡龙永灏翁卓荣(74)专利代理机构广州市华学知识产权代理有限公司44245代理人黄磊(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)B60G13/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种基于麦克纳姆轮的铰链中置独立悬挂全向移动平台(57)摘要一种基于麦克纳姆轮的铰链中置独立悬挂全向移动平台，包括承载平台、独立悬挂机构、底盘轮轴机构，四组独立悬挂机构、底盘轮轴机构分别安装在承载平台的四个顶角处，每组独立悬挂机构、底盘轮轴机构包括一个独立悬挂机构和一个底盘轮轴机构；独立悬挂机构包括角码、避震器、电机固定板、铰链，电机固定板设于承载平台下方，角码分别安装于承载平台和电机固定板上，避震器两端分别通过角码和承载平台、电机固定板连接，电机固定板的内端通过铰链和承载平台连接；底盘轮轴机构和电机固定板连接。本发明具有结构简单、结构紧凑、承载能力高、稳定性好等优点。本发明属于基于麦克纳姆轮的移动装置技术领域。CN109204595ACN109204595A权利要求书1/1页1.一种基于麦克纳姆轮的铰链中置独立悬挂全向移动平台，其特征在于：包括承载平台、独立悬挂机构、底盘轮轴机构，四组独立悬挂机构、底盘轮轴机构分别安装在承载平台的四个顶角处，每组独立悬挂机构、底盘轮轴机构包括一个独立悬挂机构和一个底盘轮轴机构；独立悬挂机构包括角码、避震器、电机固定板、铰链，电机固定板设于承载平台下方，角码分别安装于承载平台和电机固定板上，避震器两端分别通过角码和承载平台、电机固定板连接，电机固定板的内端通过铰链和承载平台连接；底盘轮轴机构和电机固定板连接。2.根据权利要求1所述一种基于麦克纳姆轮的铰链中置独立悬挂全向移动平台，其特征在于：独立悬挂机构的避震器为两根，两根避震器互相平行。3.根据权利要求2所述一种基于麦克纳姆轮的铰链中置独立悬挂全向移动平台，其特征在于：三个角码安装在电机固定板的外端，三个角码通过长螺钉连接；两个角码安装在承载平台上；避震器一端和长螺钉连接，避震器另一端和承载平台的角码连接。4.根据权利要求1所述一种基于麦克纳姆轮的铰链中置独立悬挂全向移动平台，其特征在于：承载平台包括玻璃纤维板、框架、方管，框架固定在玻璃纤维板下表面，两根方管横向固定在框架下侧，且两根方管互相平行。5.根据权利要求4所述一种基于麦克纳姆轮的铰链中置独立悬挂全向移动平台，其特征在于：角码采用不锈钢材质制成，方管采用碳纤维材质制成。6.根据权利要求1所述一种基于麦克纳姆轮的铰链中置独立悬挂全向移动平台，其特征在于：底盘轮轴机构包括麦克纳姆轮、法兰盘、驱动电机，驱动电机安装于电机固定板上，驱动电机和法兰盘的内端连接，麦克纳姆轮和法兰盘的外端固定连接。7.根据权利要求6所述一种基于麦克纳姆轮的铰链中置独立悬挂全向移动平台，其特征在于：还包括电机座，电机座包括底板、内端板和外端板，内端板和外端板对称设于底板的两侧；电机座通过底板固定在电机固定板上，驱动电机固定于内端板上，法兰盘的轴通过轴承安装于外端板上。8.根据权利要求7所述一种基于麦克纳姆轮的铰链中置独立悬挂全向移动平台，其特征在于：法兰盘的轴和驱动电机输出轴之间通过联轴器连接。9.根据权利要求7所述一种基于麦克纳姆轮的铰链中置独立悬挂全向移动平台，其特征在于：还包括卡簧，卡簧卡入在法兰盘的轴的凹槽中，且卡簧紧贴轴承。10.根据权利要求7所述一种基于麦克纳姆轮的铰链中置独立悬挂全向移动平台，其特征在于：还包括垫圈，垫圈设于麦克纳姆轮的外侧，螺钉依次穿过垫圈、麦克纳姆轮、法兰盘以将麦克纳姆轮固定在法兰盘上。2CN109204595A说明书1/3页一种基于麦克纳姆轮的铰链中置独立悬挂全向移动平台技术领域[0001]本发明属于基于麦克纳姆轮的移动装置技术领域，尤其一种基于麦克纳姆轮的铰链中置独立悬挂全向移动平台。背景技术[0002]随着自动化技术的不断发展，各种拥有运动多样性和灵活性的移动平台在许多领域得到了广泛的应用，基于麦克纳姆轮的全向移动平台就是其中的一种。麦克纳姆轮可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，但实际上，由于麦克纳姆轮材质较硬，路面高低不平导致摩擦系数的不同，使得每个麦克纳姆轮具有不均匀承载性，这样整个全向移动平台将不能得到良好的控制。为