一种空化射流清洗设备及清洗方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109248872A(43)申请公布日2019.01.22(21)申请号201811088110.2B08B13/00(2006.01)(22)申请日2018.09.18(71)申请人中国海洋大学地址266100山东省青岛市崂山区松岭路238号申请人钟钰琨青岛欧壳自动化科技有限公司(72)发明人钟钰琨李海宁郑中强马圣喆梁瀚朋温子旭(74)专利代理机构青岛联智专利商标事务所有限公司37101代理人杨秉利(51)Int.Cl.B08B1/04(2006.01)B08B3/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种空化射流清洗设备及清洗方法(57)摘要本发明涉及一种空化射流清洗设备及清洗方法，包括：外罩壳、底盘、主控芯片、姿态传感器、传感器组件、安装在底盘上的多个空化射流喷头、安装在底盘前侧的两组麦克纳姆轮组件和后侧的两组麦克纳姆轮组件、和安装在底盘上用于磁吸附海洋平台的磁性部件，每组麦克纳姆轮组件包括一个麦克纳姆轮和用于驱动麦克纳姆轮移动的驱动部件；传感器组件包括用于检测空化射流清洗设备当前水深的水深传感器、和用于检测海洋平台边缘的左侧红外测距传感器、和右侧红外测距传感器；姿态传感器、驱动部件、水深传感器、左侧红外测距传感器和右侧红外测距传感器均与主控芯片通信连接。用于提高清刷效果及效率，该清洗设备移动灵活且易控，提高清刷效果可靠性。CN109248872ACN109248872A权利要求书1/2页1.一种空化射流清洗设备，由上位机控制运行，其特征在于，包括：外罩壳、底盘、与所述上位机通信连接的主控芯片、用于检测所述空化射流清洗设备姿态的姿态传感器、用于限定所述空化射流清洗设备清刷范围的传感器组件、安装在所述底盘上的多个空化射流喷头、安装在所述底盘上前侧的两组麦克纳姆轮组件和后侧的两组麦克纳姆轮组件、和安装在所述底盘上用于磁吸附海洋平台的磁性部件，其中每组麦克纳姆轮组件包括一个麦克纳姆轮和用于驱动所述麦克纳姆轮移动的驱动部件；所述传感器组件包括用于检测所述空化射流清洗设备当前水深的水深传感器、和用于检测海洋平台的边缘的左侧红外测距传感器、和右侧红外测距传感器；所述姿态传感器、驱动部件、水深传感器、左侧红外测距传感器和右侧红外测距传感器均与所述主控芯片通信连接。2.根据权利要求1所述的空化射流清洗设备，其特征在于，还包括自适应调节组件，所述自适应调节组件包括第一立式轴承、第二立式轴承以及穿过所述第一立式轴承和第二立式轴承的光轴；所述底盘包括前底盘和后底盘，前侧的所述两组麦克纳姆轮组件和第一立式轴承安装在所述前底盘上，且后侧的所述两组麦克纳姆轮组件和第二立式轴承安装在所述后底盘上。3.根据权利要求1所述的空化射流清洗设备，其特征在于，还包括所述密封舱，所述密封舱设置在所述外罩壳和所述底盘之间；所述主控芯片、所述水深传感器和姿态传感器均设置在所述密封舱内，所述左侧红外测距传感器安装在所述外罩壳的左侧而所述右侧红外测距传感器安装在所述外罩壳的右侧。4.根据权利要求1-3中任一项所述的空化射流清洗设备，其特征在于，还包括均安装在所述外罩壳上的前侧摄像组件和后侧摄像组件，每个均与所述上位机通信连接且均包括摄像头和探照灯。5.根据权利要求2所述的空化射流清洗设备，其特征在于，多个空化射流喷头包括位于前侧的四个空化射流喷头和后侧的四个空化射流喷头；所述空化射流清洗设备还包括第一固定座和第二固定座；在所述前底盘的前端间隔开设有四个第一孔，且在所述后底盘的后端间隔开设有四个第二孔，所述前侧的四个空化射流喷头的固定端穿过各第一孔螺纹连接至第一固定座上开设的螺纹孔内，所述后侧的四个空化射流喷头的固定端穿过各第二孔螺纹连接至第二固定座上开设的螺纹孔内。6.根据权利要求1-3中任一项所述的空化射流清洗设备，其特征在于，还包括弹簧螺栓，所述磁性部件通过所述弹簧螺栓固定在所述底盘上。7.一种权利要求1至6中任一项所述的空化射流清洗设备的清洗方法，其特征在于，包括如下步骤：S1:控制所述主控芯片、所述驱动部件和所述多个空化射流喷头上电并初始化所述空化射流清洗设备中各部件；S2：采集姿态传感器反馈的姿态数据，姿态数据在X轴上的角度与预设行进方向偏离预设角度时，启动姿态校正步骤S21；S3:采集所述水深传感器反馈的水深数据，在水深数据与设定的上边界或下边界距离第一预设距离时，启动水深边界检测步骤S31；以及S4：采集所述左侧红外测距传感器和右侧红外测距传感器反馈的距离数据，在距离数据与设定的左边缘或右边缘距离第二距离时，启动边缘检测步骤S41。2CN109248872A权利要求书2/2页8.根据权利要求7所述的清洗方法，其特征在于，姿态校正步骤S21包括：校正