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卫星惯性组合导航系统滤波与控制研究的中期报告
该研究旨在研究卫星惯性组合导航系统的滤波和控制，以提高其导航性能和抗干扰能力。本中期报告总结了目前为止的研究成果和进展情况，以下是主要内容：
1.设计了基于扩展卡尔曼滤波（EKF）和粒子滤波（PF）的滤波器，并进行了仿真和实验验证。结果表明，EKF能够无偏差地估计系统状态，但需要进行Jacobi矩阵计算，计算量较大；PF相对容易实现，但粒子的数量和采样精度对其性能有很大影响。
2.提出了基于模型参考自适应控制（MRAC）的控制方法，用于解决卫星惯性组合导航系统中存在的非线性、时变和耦合问题。仿真和实验结果表明，该方法具有较好的跟踪性能和鲁棒性能。
3.研究了卫星惯性组合导航系统的干扰抑制问题。提出了基于卡尔曼滤波的退化数据检测方法，用于检测传感器故障、噪声干扰和模型误差等问题。同时，设计了基于自适应滤波的干扰抑制方法，用于抑制系统中的非线性和时变干扰。
综上所述，该研究在卫星惯性组合导航系统滤波和控制方面取得了一定的进展。下一步将进一步优化滤波器和控制器的性能，提高系统的精度和鲁棒性。