折臂式起重机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109264597A(43)申请公布日2019.01.25(21)申请号201811309429.3(22)申请日2018.11.05(71)申请人深圳龙海特机器人科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道科技南十路6号深圳航天科技创新研究院大厦B701室(72)发明人蔡昌荣李满天王鹏飞陈国校周广宁李雪冰贾王强刘建伟(74)专利代理机构北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371代理人逯恒(51)Int.Cl.B66C23/68(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图6页(54)发明名称折臂式起重机(57)摘要一种折臂式起重机，包括：回转关节，包括第一水平臂、第二水平臂与实现二者铰接的铰接轴；挠性传动机构，包括定轮组、水平动轮与挠性件，定轮组设置于铰接轴上并包括轴向竖直的竖直定轮，竖直定轮成对设置，水平动轮轴向水平地设置于第二水平臂上，挠性件依次张紧连接第一水平臂、成对竖直定轮的任一者与水平动轮，挠性件可直线往复地保持于成对竖直定轮之间；位置补偿机构，包括凸轮与从动件组，凸轮设置于铰接轴上，从动件组由凸轮驱动而用于驱动水平动轮相对第二水平臂竖直升降。本发明提供的折臂式起重机可使负载重心相对第二水平臂的水平位置与竖直位置保持不变，实现跟随式同步位置补偿，保证折臂回转运动的平稳度、灵敏度与精度。CN109264597ACN109264597A权利要求书1/1页1.一种折臂式起重机，其特征在于，包括：回转关节，包括第一水平臂、第二水平臂与实现二者铰接的铰接轴；挠性传动机构，包括定轮组、水平动轮与挠性件，所述定轮组设置于所述铰接轴上且包括轴向竖直的竖直定轮，所述竖直定轮成对设置，所述水平动轮轴向水平地设置于所述第二水平臂上，所述挠性件依次张紧连接所述第一水平臂、成对竖直定轮的任一者与所述水平动轮，所述挠性件可直线往复地保持于所述成对竖直定轮之间；位置补偿机构，包括凸轮与从动件组，所述凸轮设置于所述铰接轴上；所述从动件组由所述凸轮驱动而可水平直线往复运动于所述第二水平臂上，用于驱动所述水平动轮相对所述第二水平臂竖直升降。2.根据权利要求1所述的折臂式起重机，其特征在于，所述从动件组包括依次连接的滚子从动件、运动体与导向驱动件，所述运动体可水平直线往复运动于所述第二水平臂上，所述导向驱动件用于导向驱动所述水平动轮沿倾斜方向直线往复运动，所述倾斜方向与水平方向、竖直方向均不平行。3.根据权利要求2所述的折臂式起重机，其特征在于，所述导向驱动件具有沿所述倾斜方向布置的导向槽，所述水平动轮可直线往复运动地保持于所述导向槽内；或所述导向驱动件包括沿所述倾斜方向布置的直线导轨，所述水平动轮通过滑块而可直线往复运动于所述直线导轨上。4.根据权利要求2所述的折臂式起重机，其特征在于，所述水平动轮轴端具有支撑轴承，所述支撑轴承可沿倾斜方向直线往复运动于所述导向驱动件上。5.根据权利要求2所述的折臂式起重机，其特征在于，所述第二水平臂具有限位槽，所述水平动轮可竖直升降地保持于所述限位槽内。6.根据权利要求1所述的折臂式起重机，其特征在于，还包括刚性升降机构，所述刚性升降机构包括第一竖直臂与第二竖直臂，所述第一竖直臂安装于所述第二水平臂远离所述铰接轴的一端，所述第二竖直臂可竖直升降于所述第一竖直臂上，所述水平动轮设置于所述第二水平臂与所述第一竖直臂的连接处，所述挠性件自所述水平动轮向下延伸的一端连接于所述第二竖直臂。7.根据权利要求6所述的折臂式起重机，其特征在于，所述第二水平臂或所述第一竖直臂具有限位槽，所述水平动轮轴端具有支撑轴承，所述支撑轴承可竖直升降地保持于所述限位槽内。8.根据权利要求7所述的折臂式起重机，其特征在于，所述限位槽沿竖直方向布置，所述支撑轴承与所述限位槽之间具有配合间隙。9.根据权利要求1所述的折臂式起重机，其特征在于，所述挠性传动机构还包括可旋转地保持于所述铰接轴上的传动架，所述竖直定轮成对地设置于所述传动架上。10.根据权利要求9所述的折臂式起重机，其特征在于，成对的竖直定轮关于所述铰接轴对称分布。2CN109264597A说明书1/6页折臂式起重机技术领域[0001]本发明属于起重技术领域，具体地来说，是一种折臂式起重机。背景技术[0002]起重臂是一种重要的提升机构。传统的起重臂一般于直臂上安装电葫芦，直接施加提升作用。电葫芦自重很大，且一般采用工字钢导轨，造成电葫芦的水平运动惯性很大，水平运动十分不便。。[0003]为了实现负载的水平移动，业界提出了折臂式结构。折臂式结构一般由多折折臂逐级铰接而成，以折臂之间的旋转运动而实现负载的水平移动。尽管如此，折臂式结构也有着难以克服的弊端。现有的折臂式结构无法实现位置补偿，对折臂的