位置推测装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109383377A(43)申请公布日2019.02.26(21)申请号201810804945.7(22)申请日2018.07.20(30)优先权数据2017-1507502017.08.03JP(71)申请人爱信精机株式会社地址日本爱知县申请人本田技研工业株式会社(72)发明人平田宏德佐佐浩一大岛健一(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291代理人黄志华洪秀川(51)Int.Cl.B60R1/00(2006.01)B60W30/06(2006.01)权利要求书1页说明书14页附图8页(54)发明名称位置推测装置(57)摘要本发明提供一种通过校正参数来进一步提高位置推测精度的位置推测装置。该位置推测装置包括：获取部，其获取与移动体的多个车轮的旋转有关的信息即多个车轮旋转信息、以及与对象物有关的对象物信息；以及推测部，其根据所述多个车轮旋转信息和预设的方向用参数，计算所述移动体的方向的变化即移动体方向偏差，并根据该移动体方向偏差计算所述移动体的方向，从而推测所述移动体的位置即移动体位置，并且，根据所述对象物信息，计算所述对象物相对于所述移动体的方向的变化即对象物方向偏差，并根据所述移动体方向偏差和所述对象物方向偏差来校正所述方向用参数。CN109383377ACN109383377A权利要求书1/1页1.一种位置推测装置，其特征在于，包括：获取部，其获取与移动体的多个车轮的旋转相关的信息即多个车轮旋转信息、以及与对象物相关的对象物信息；以及推测部，其根据所述多个车轮旋转信息和预设的方向用参数，计算所述移动体的方向的变化即移动体方向偏差，并根据该移动体方向偏差计算所述移动体的方向，从而推测所述移动体的位置即移动体位置，并且，根据所述对象物信息，计算所述对象物相对于所述移动体的方向的变化即对象物方向偏差，并根据所述移动体方向偏差和所述对象物方向偏差来校正所述方向用参数。2.根据权利要求1所述的位置推测装置，其特征在于：所述推测部，根据所述多个车轮旋转信息和预设的距离用参数，计算所述移动体的移动距离即移动体移动距离，并且，根据所述对象物信息，计算所述对象物相对于所述移动体的移动距离即对象物移动距离，如果所述移动体的方向在从直行方向起预设的第1方向范围内，则根据所述移动体移动距离和所述对象物移动距离来校正所述距离用参数，如果所述移动体的方向在从直行方向起所述第1方向范围之外侧的第2方向范围外，则对所述方向用参数进行校正。3.根据权利要求2所述的位置推测装置，其特征在于：所述推测部，如果所述移动体的方向在从直行方向起预设的所述第2方向范围外，而且所述移动体方向偏差的变化在预设的偏差范围内，则对所述方向用参数进行校正。4.根据权利要求2或3所述的位置推测装置，其特征在于：所述推测部，如果所述移动体的速度大小小于阈值速度，则对所述方向用参数或所述距离用参数进行校正。5.根据权利要求2至4中任一项所述的位置推测装置，其特征在于：所述推测部，如果到所述对象物的距离小于预设的阈值距离，则对所述方向用参数或所述距离用参数进行校正。6.根据权利要求2至5中任一项所述的位置推测装置，其特征在于：所述推测部，根据变速部的切换后的预设的期间以外或区间以外的所述车轮旋转信息，校正所述方向用参数或所述距离用参数，所述变速部用于所述移动体的变速比的切换和前后行进方向的切换。2CN109383377A说明书1/14页位置推测装置技术领域[0001]本发明涉及一种位置推测装置。背景技术[0002]以往有为了对车辆等移动体进行驾驶辅助等，根据移动体的移动距离来推测位置的装置。这种装置在推测出的位置出现偏差时，对用于计算移动体的移动距离的距离用参数进行校正，由此校正位置。[0003]专利文献1：日本特开2016-103158号公报[0004]专利文献2：日本特开2010-269707号公报发明内容[0005]然而，还存在如下问题：仅校正移动体的距离用参数来推测出的位置，并不能满足驾驶辅助等用途。[0006]本发明是鉴于上述问题而完成的，目的在于提供一种位置推测装置，其能够通过校正参数来进一步提高位置推测精度。[0007]为了解决上述问题而达成目的，本发明的位置推测装置包括：获取部，其获取与移动体的多个车轮的旋转相关的信息即多个车轮旋转信息、以及与对象物相关的对象物信息；以及推测部，其根据上述多个车轮旋转信息和预设的方向用参数，计算上述移动体的方向的变化即移动体方向偏差，并根据该移动体方向偏差计算上述移动体的方向，从而推测上述移动体的位置即移动体位置，并且，根据上述对象物信息，计算上述对象物相对于上述移动体的方向的变化即对象物方向偏差，并根据上述移动体方向偏差和上述对象物方向