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基于双目立体视觉的三维重建的任务书
任务名称：基于双目立体视觉的三维重建
任务概述：
本任务旨在设计和开发一种基于双目立体视觉的三维重建系统，实现从双目图像到三维场景的转换，用于物体形状、尺寸、空间姿态等三维信息的获取和应用。任务包括硬件设计与构建、图像预处理、双目匹配、视差计算、三维重建等多个模块。
任务具体要求：
1.硬件设计与构建：设计硬件系统，包括双目摄像头、计算机等，并进行硬件构建和测试。
2.图像预处理：对双目图像进行预处理，包括去噪、增强、色彩校正、畸变矫正等处理。
3.双目匹配：对左右两个图像进行匹配，获取视差图像。
4.视差计算：利用双目图像的视差信息，计算出三维场景中物体的深度。
5.三维重建：将双目图像的视差信息与立体几何学原理相结合，进行三维场景的重建。
任务成果及验收标准：
1.硬件构建完成，系统能够工作稳定。
2.图像预处理功能完整，能够准确地进行图像的去噪、增强、色彩校正、畸变矫正等处理。
3.双目匹配算法实现并调试好，对于不同场景的双目图像，能够准确地进行匹配并获取视差图像。
4.视差计算算法实现并调试好，能够准确地获取三维场景中物体的深度信息。
5.三维重建算法实现并调试好，能够准确地将双目图像的视差信息转换为三维场景中物体的形状、尺寸、空间姿态等三维信息。
任务所需技能：
1.图像处理技术。
2.计算机视觉基础知识。
3.硬件设计与构建经验。
4.熟悉立体几何学原理。
任务参考资源：
1.双目视觉基础知识读物。
2.OpenCV等计算机视觉库。
3.各类硬件模块和开发板。
4.相关科研论文和实验数据。