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基于全景视觉的移动机器人定位研究的中期报告
一、研究背景
移动机器人在工业、医疗、服务等领域中有日益广泛的应用，而机器人定位作为基本的能力之一，更是决定了机器人能否完成自主导航、路径规划等任务。目前，机器人定位有多种方法，如激光雷达定位、视觉定位、惯性导航等。其中，全景视觉定位是一种基于摄像头的定位方法，具有精度高、成本低的优点，被广泛研究和应用。
二、研究内容
本研究旨在基于全景视觉的移动机器人定位方法，提高机器人定位精度和稳定性。具体研究内容包括：
1.全景视觉采集系统的设计：设计和构建一套全景视觉采集系统，包括摄像头、步进电机、镜头等。
2.全景图像的处理：在采集到的全景图像中提取特征点、匹配点，建立全景图像的特征描述，以实现图像的定位。
3.运动模型的建立：通过对机器人的运动状态、姿态等参数的测量和估计，建立机器人的运动模型，并实现机器人的实时定位。
4.算法的实现：基于全景视觉和运动模型，实现机器人的定位算法。
三、研究进展
目前，本研究已完成了全景视觉采集系统的设计和构建，实现了全景图像的采集和展示功能。同时，在图像处理方面，本研究已完成全景图像的特征提取、匹配和描述，以及运动模型的建立和机器人位置的估计。在算法实现方面，本研究正在积极开展工作。
四、研究展望
未来，本研究将继续完善全景视觉定位算法，并结合机器人自主导航和路径规划等功能，实现移动机器人在实际环境中的应用。同时，本研究还将探索机器人部分损坏时的定位问题，提高机器人的鲁棒性和可靠性。