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双目立体视觉及管口视觉测量系统研究的中期报告
本研究旨在设计一种双目立体视觉及管口视觉测量系统，以提高测量精度和效率。在研究进行到中期阶段时，已完成如下工作：
1.系统架构设计：根据目标要求，设计了双目立体视觉及管口视觉测量系统的整体架构，分为硬件和软件两个部分，硬件包括摄像头、计算机和相应的接口板，软件包括图像拍摄、处理和测量算法等模块。
2.运动控制系统设计：针对双目立体视觉系统的运动控制，设计了一套基于数字信号处理器（DSP）的运动控制系统，使用步进电机控制系统旋转角度，确保实验具有高精度和稳定性。
3.管口视觉测量算法研究：对于管口视觉测量，提出了一种新的算法，该算法可以自动检测管子的轮廓，计算管口的位置和直径，并进行对位和测量值的校验。
4.双目立体视觉测量算法研究：对于双目立体视觉测量，对传统的三角测量算法进行改进，提出了一种快速准确的双目视觉测量算法。该算法能够处理目标姿态变化和复杂背景等情况。
5.系统实验验证：使用实验室内的真实管道进行实验，对于不同直径的管子，测试了测量系统的准确率和稳定性，并进行了误差分析和计算。
综上所述，本研究已完成了双目立体视觉及管口视觉测量系统的整体架构设计、运动控制系统设计、管口视觉测量算法研究、双目立体视觉测量算法研究和系统实验验证等工作，为后续研究提供了基础和保障。