车辆检测方法、装置、设备和介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109447003A(43)申请公布日2019.03.08(21)申请号201811291313.1(22)申请日2018.10.31(71)申请人百度在线网络技术（北京）有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层(72)发明人胡俊霄李映辉周志鹏张丙林李冰(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06K9/62(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称车辆检测方法、装置、设备和介质(57)摘要本发明实施例公开了一种车辆检测方法、装置、设备和介质，涉及智能交通技术领域。该方法包括：提取车辆道路图像中至少两条车道线间的道路图像；基于阴影区域的实际尺寸，对道路图像中的候选阴影区域进行筛选，将通过筛选的候选阴影区域作为车底阴影区域；根据道路图像中的车底阴影区域确定车辆候选区域，基于车辆边缘特征对车辆候选区域中的车辆轮廓进行验证。本发明实施例提供的一种车辆检测方法、装置、设备和介质，提高了对车辆的检测效率和准确率。CN109447003ACN109447003A权利要求书1/2页1.一种车辆检测方法，其特征在于，包括：提取车辆道路图像中至少两条车道线间的道路图像；基于阴影区域的实际尺寸，对道路图像中的候选阴影区域进行筛选，将通过筛选的候选阴影区域作为车底阴影区域；根据道路图像中的车底阴影区域确定车辆候选区域，基于车辆边缘特征对车辆候选区域中的车辆轮廓进行验证。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于阴影区域的实际尺寸，对道路图像中的候选阴影区域进行筛选，将通过筛选的候选阴影区域作为车底阴影区域，包括：基于图像采集设备的参数，将候选阴影区域从图像坐标系映射至世界坐标系中，生成实际阴影区域；若实际阴影区域的尺寸满足车底阴影区域的尺寸要求，则将所述候选阴影区域确定为车底阴影区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于图像采集设备的参数，将候选阴影区域从图像坐标系映射至世界坐标系中，生成实际阴影区域之前，还包括：对道路图像二值化，其中二值化的阈值根据车底阴影的灰度值确定；对二值化后的道路图像从行驶路面向车辆进行行扫描；根据扫描结果确定候选阴影区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据道路图像中的车底阴影区域确定车辆候选区域，包括：将车底阴影区域的宽度确定为车辆预估宽度；基于车辆宽度和车辆高度的比例，依据车辆预估宽度确定车辆预估高度；根据车辆预估宽度和车辆预估高度确定车辆候选区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆边缘特征对车辆候选区域中的车辆轮廓进行验证，包括：根据车辆边缘特征进行验证，和/或，对车辆轮廓进行对称验证。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆边缘特征对车辆候选区域中的车辆轮廓进行验证之后，还包括：若验证结果满足车辆认定要求，则确定所述车辆轮廓所在区域为车辆轮廓区域；若验证结果不满足车辆认定要求，则基于分类器对道路图像进行车辆检测。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取车辆道路图像中至少两条车道线间的道路图像之前，还包括：若未检测到车道线或检测到的车道线的条数为一条，则根据本车位置确定虚拟车道线；基于图像采集设备的参数，将确定的虚拟车道线映射至车辆道路图像中，生成车辆道路图像中的车道线。8.根据权利要求1所述的方法，其特征子在于，所述基于车辆边缘特征对车辆候选区域中的车辆轮廓进行验证之前，还包括：根据道路图像中的边缘检测结果确定车辆候选区域。9.一种车辆检测装置，其特征在于，包括：2CN109447003A权利要求书2/2页图像提取模块，用于提取车辆道路图像中至少两条车道线间的道路图像；阴影筛选模块，用于基于阴影区域的实际尺寸，对道路图像中的候选阴影区域进行筛选，将通过筛选的候选阴影区域作为车底阴影区域；车辆确定模块，用于根据道路图像中的车底阴影区域确定车辆候选区域，基于车辆边缘特征对车辆候选区域中的车辆轮廓进行验证。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述阴影筛选模块，包括：坐标系转换单元，用于基于图像采集设备的参数，将候选阴影区域从图像坐标系映射至世界坐标系中，生成实际阴影区域；尺寸过滤单元，用于若实际阴影区域的尺寸满足车底阴影区域的尺寸要求，则将所述候选阴影区域确定为车底阴影区域。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：二值化模块，用于所述基于图像采集设备的参数，将候选阴影区域从图像坐标系映射至世界坐标系中，生成实际阴影区域之前，对道路图像二值化，其中二值化的阈值根据车底阴影的灰度值确定；扫描模块，用于对二值化后的