电动装甲车永磁容错轮毂电机用驱动控制器及控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109450317A(43)申请公布日2019.03.08(21)申请号201811372771.8(22)申请日2018.11.19(71)申请人北京航空航天大学地址100191北京市海淀区学院路37号(72)发明人徐金全杜宇韬郭宏(74)专利代理机构北京中政联科专利代理事务所(普通合伙)11489代理人陈超(51)Int.Cl.H02P21/00(2016.01)H02P21/24(2016.01)权利要求书3页说明书6页附图2页(54)发明名称电动装甲车永磁容错轮毂电机用驱动控制器及控制方法(57)摘要电动装甲车永磁容错轮毂电机用驱动控制器，包括DSP系统、FPGA系统、隔离驱动电路、容错功率驱动器以及信号调理电路；控制器利用霍尔电流传感器采集电机的相绕组电流信号，旋转变压器采集电机转子的位置和转速信号，同时根据电机的非故障两相绕组电流信号，利用无传感器控制方法估计电机转子的位置和转速信号，电机转子位置和转速的两种检测方法互为冗余备份的方式，提高电机位置/速度检测的可靠性；本发明具有良好的故障隔离能力和容错运行性能，系统转换效率高，可有效地满足电动装甲车辆轮毂驱动高可靠、大功率、高效率、体积小的性能要求。CN109450317ACN109450317A权利要求书1/3页1.一种电动装甲车永磁容错轮毂电机用驱动控制器，其特征在于，所述驱动控制器采用DSP和FPGA控制架构、每相绕组H桥独立供电的驱动控制方式：所述驱动控制器包括DSP系统、FPGA系统、隔离驱动电路、容错功率驱动器以及信号调理电路；所述的DSP系统包括速度环控制器、容错控制器、无传感器控制模块和切换开关模块；所述DSP系统用于承担永磁容错轮毂电机系统速度环控制器和容错控制器计算、以及基于非故障两相绕组的无传感器控制算法的计算；正常情况下利用机械式传感器实现电机的位置和速度检测；所述的机械式传感器包括霍尔电流传感器和旋转变压器；当机械式传感器出现故障时，由切换开关模块切换到无传感器检测模式，利用无传感器控制模块实现电机的位置和速度检测；所述的FPGA系统包括电流环控制器、PWM生成模块、故障诊断模块、A/D采样控制模块和旋变控制模块；所述FPGA系统用于承担对A/D采样控制模块和RDC轴角变换器的控制、系统故障诊断、电机电流环控制器的计算、以及PWM信号的生成；所述的隔离驱动电路包括隔离的DC-DC开关电源、光耦隔离变换器和功率放大器，其用于实现电机数字控制器PWM控制弱电信号与容错功率驱动器强电信号之间的电气隔离，以及对电机数字控制器PWM控制弱电信号进行功率放大；所述的容错功率驱动器包括采用宽禁带半导体器件SiCMOSFET的H桥型功率驱动电路，每个所述H桥型功率驱动电路为永磁容错轮毂电机的一相绕组供电；所述的信号调理电路包括霍尔电流传感器、A/D模数转换器、旋转变压器、RDC轴角变换器以及相关的运算放大电路；其中，霍尔电流传感器用于检测永磁容错轮毂电机每相绕组的电流，将每相绕组的电流转换成相应的电压信号输出，经过运算放大电路的滤波、电平变换后送给A/D模数转换器；A/D模数转换器将霍尔电流传感器输出的电压信号转换成相应的数字信号，并送入FPGA系统中的A/D采集控制模块；旋转变压器用于检测电机转子的位置和转速，输出两相正交的正余弦电压信号给RDC轴角变换器；RDC轴角变换器对两相正交的正余弦电压信号进行解调，将电机转子的位置和转速转换成相应的数字信号，并送入FPGA系统的旋变控制模块；DSP系统根据上位机的控制指令信号以及FPGA送给DSP的电机位置和速度反馈信号，完成驱动轮毂电机系统速度环控制器的计算，求解电机的电磁转矩指令给定值；根据电机系统的故障模式和电机的电磁转矩指令给定值，完成容错轮毂电机系统的容错控制器计算，求解电机非故障相绕组的电流指令，并将电机每相绕组电流指令送入FPGA系统；利用A/D采样控制模块得到的电机系统非故障两相绕组的电流反馈值，完成电机无传感器控制算法的计算，实时估计永磁容错轮毂电机系统非故障情况和故障情况时中高速段电机转子的位置和速度。2.根据权利要求1所述的驱动控制器，其特征在于：所述的DSP采用浮点型高速DSPTMS320F28335，主频150MHz，具有32位浮点处理单元。3.根据权利要求1-2中任一项所述的驱动控制器，其特征在于：所述的FPGA采用EP2C35F484，主频高100MHz，具有35个乘法器，322个可配置I/O引脚。4.根据权利要求1-3中任一项所述的驱动控制器，其特征在于：所述的容错驱动器SiCMOSFET采用CAS300M17BM2半桥模块，耐压1700V，额定电流325A，开关频率高。5.根据权利要求1-4中任一项所