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双足步行机器人步态规划与控制系统研究的中期报告
本研究旨在设计一种双足步行机器人步态规划与控制系统，以实现稳定的步态和高效的行走。本文是该研究的中期报告，主要介绍了研究进展和初步成果。
首先，本研究在仿真平台上设计了双足步行机器人的建模和控制系统。通过建立机器人的动力学方程和运动学关系，得到了机器人的运动状态和控制输入的数学模型。在此基础上，设计了步态规划算法和控制器，并进行了仿真实验。结果表明，该控制系统能够实现机器人的基本行走功能，并可以对步态参数进行调节，以适应不同的行走环境和任务需求。
其次，本研究基于实际硬件平台对控制系统进行了初步实验验证。搭建了实验台架，采用激光测距传感器和力传感器实时采集机器人的状态信息，通过控制器输出PWM信号控制机械臂的运动。实验结果表明，该控制系统能够稳定控制机器人完成步态运动，具有一定的实用价值和可行性。
最后，本研究还存在一些问题和挑战，需要进一步探索和解决。例如，如何增强系统的鲁棒性和适应性，如何实现多种行走模式的切换和智能化控制。这些问题需要进一步深入研究和分析，以提高系统的性能和可靠性。
综上所述，本研究在双足步行机器人步态规划与控制系统方面取得了一些初步成果，但仍面临着挑战和提高的空间。期望借此研究为双足步行机器人领域的发展做出一些贡献。