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六自由度并联平台运动规律及控制方法研究的任务书
任务书：
一、任务背景
随着机器人技术的快速发展，六自由度并联平台越来越被广泛地应用于机器人的运动控制中。六自由度并联平台具有良好的机动性、精度和稳定性，可广泛用于医疗、工业、航空等领域。因此，对于其运动规律和控制方法的研究，具有重要的理论和实用意义。
目前，对于六自由度并联平台的运动规律和控制方法的研究仍存在一些问题。例如，传统的控制方法对于非线性系统的控制存在限制；同时，系统的非完整性和非线性性会对系统的运动规律产生影响，因此需要进一步优化控制算法。
本任务旨在开展六自由度并联平台的运动规律和控制方法研究，改进传统的控制方法，提高系统的精度和稳定性，为机器人技术的发展提供更好的服务。
二、任务目标
1、研究六自由度并联平台的运动规律，确定其关键性能指标；
2、分析系统的非完整性和非线性性，建立数学模型，推导系统的运动方程；
3、设计合适的反馈控制算法，优化系统的动态响应特性和轨迹跟踪性能；
4、开展六自由度并联平台的控制仿真实验，验证研究成果。
三、任务内容
本任务的具体内容包括：
1、六自由度并联平台的运动规律研究
通过研究六自由度并联平台的结构和性能，确定其关键性能指标，如运动范围、承载能力等，并根据实际需求，确定系统的设计参数。
2、六自由度并联平台的数学建模和运动规律推导
基于运动规律的推导，采用约束力学和运动学分析方法，建立系统的数学模型，推导系统的动力学方程和运动学方程。
3、六自由度并联平台的控制方法设计
分析系统的特性和非完整性、非线性性，设计合适的反馈控制算法，优化系统的动态响应特性和轨迹跟踪性能。
4、控制算法仿真实验
基于MATLAB/Simulink等软件，开展六自由度并联平台的控制算法仿真实验，验证研究成果。
四、预期成果
1、六自由度并联平台的运动规律及关键性能指标；
2、六自由度并联平台的数学模型和运动规律推导结果；
3、六自由度并联平台的优化控制算法；
4、控制算法仿真实验结果和数据分析报告。
五、参考文献
[1]蒋梅彬，吴双明.六自由度并联机构点对点运动轨迹规划与控制[J].机器人，2012，34(02)：247-253.
[2]李超强，蔡修凯，王峰.基于前馈控制的六自由度并联机构动力学建模与控制方法[J].机器人，2019，41(05)：679-685.
[3]刘明达，何日涛.六自由度并联机器人运动学分析与仿真[J].江汉大学学报(自然科学版)，2017，45(05)：17-21.