一种分拣机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109514548A(43)申请公布日2019.03.26(21)申请号201710843392.1(22)申请日2017.09.18(71)申请人凌子龙地址154000黑龙江省佳木斯市向阳区群英社区6组(72)发明人凌子龙(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B07C5/00(2006.01)B65G65/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种分拣机器人(57)摘要一种分拣机器人，本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种分拣机器人。一种分拣机器人，包括机器人底座和托盘，所述分拣机器人底座包含至少两个驱动轮、机器人移动动力装置、路径控制装置、托盘卸货动力装置和电源模组，所述分拣机器人还包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆一端与托盘卸货动力装置的输出端固定连接，第一连杆的另一端通过轴承与托盘连接并且轴承轴线与托盘卸货动力装置输出转轴轴线平行且不同轴，所述第二连杆一端通过轴承与托盘连接，另一端通过轴承与机器人底座连接，并且第二连杆两端轴承轴线都与托盘卸货动力装置输出转轴轴线平行。CN109514548ACN109514548A权利要求书1/1页1.一种分拣机器人，包括机器人底座和托盘，所述分拣机器人底座包含至少两个驱动轮、机器人移动动力装置、路径控制装置、托盘卸货动力装置和电源模组，其特征是：所述分拣机器人还包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆一端与托盘卸货动力装置的输出端固定连接，第一连杆的另一端通过轴承与托盘连接并且轴承轴线与托盘卸货动力装置输出转轴轴线平行且不同轴，所述第二连杆一端通过轴承与托盘连接，另一端通过轴承与机器人底座连接，并且第二连杆两端轴承轴线都与托盘卸货动力装置输出转轴轴线平行。2.根据权利要求1所述的一种分拣机器人，其特征是：所述托盘卸货动力装置为一个减速电机。3.根据权利要求1所述的一种分拣机器人，其特征是：所述分拣机器人还包括第三连杆，所述第三连杆一端通过轴承与托盘连接，上述轴承与第二连杆与托盘连接的轴承同轴；第三连杆的另一端通过轴承与机器人底座连接，上述轴承与第二连杆与机器人底座链接的轴承同轴。4.根据权利要求1所述的一种分拣机器人，其特征是：所述托盘上包含有连杆支柱，所述第一连杆或第二连杆与托盘之间通过轴承的连接是连接在连杆支柱上的。5.根据权利要求1所述的一种分拣机器人，其特征是：所述托盘四周设有上翘边缘。6.根据权利要求1所述的一种分拣机器人，其特征是：所述机器人底座上设有凹槽，所述凹槽能够容纳所述第一连杆。7.根据权利要求1所述的一种分拣机器人，其特征是：所述机器人移动动力装置为伺服电机。8.根据权利要求7所述的一种分拣机器人，其特征是：所述机器人伺服电机通过减速机构驱动驱动轮。9.根据权利要求1所述的一种分拣机器人，其特征是：所述机器人底座还包含至少两个平衡支撑轮。10.根据权利要求1所述的一种分拣机器人，其特征是：所述路径控制装置为一种通过位置信息判断控制驱动轮转动实现目标路径的终端服务控制器。2CN109514548A说明书1/3页一种分拣机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种分拣机器人。背景技术[0002]机器人，是自动执行工作的机器装置；机器人既可以接受人类的指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；机器人的主要任务是在例如生产业、建筑业，或是其它危险行业中，协助或取代人类的工作。其中，分拣机器人是机器人的一种，其主要作用可以是用于卸载货物。目前，现有技术中的分拣机器人的卸货装置，通常是利用单轴翻转托盘或传送带将货物运送至卸货格口，并通过单轴翻转托盘翻转或传送带的传动将货物卸载；然而，在实际工作过程中，分拣机器人通常需要停在与卸货格口之间存在一定安全距离处的指定位置，然后再进行货物的卸载。本申请发明人发现现有技术中的分拣机器人在卸货过程中，由于是利用单轴翻转托盘或传送带的卸货装置，因此容易导致货物卸载在安全距离区域地带上，从而无法准确地将货物送进卸货格口内，进而容易影响分拣机器人的工作效果和工作效率，并容易使分拣机器人的运作出现故障；并且单轴翻转托盘结构转轴处负载较大，不利于分拣较重货物。发明内容[0003]本发明所采用的技术方案是。[0004]一种分拣机器人，包括机器人底座和托盘，所述分拣机器人底座包含至少两个驱动轮、机器人移动动力装置、路径控制装置、托盘卸货动力装置和电源模组，所述分拣机器人还包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆一端与托盘卸货动力装置的输出端固定连接，第一连杆的另一端通过轴承与托盘连接并且轴承轴线与托盘卸货动力装置输出转轴轴线平行且不同轴，所述第二连杆一端通过轴承与托盘连接，