内容提供者
一种无动力下肢外骨骼机器人.pdf
2023-08-29
10金币
896KB
12页
猫巷****晓容
实名认证
内容提供者
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10
亲，该文档总共12页，到这已经超出免费预览范围，如果喜欢就直接下载吧～
相关资料
一种无动力下肢外骨骼机器人.pdf
一种无动力下肢外骨骼机器人，包括从上至下依次连接的腰部、大腿、膝关节、小腿及足部，腰部提供了给滑轮转动的滑轨，提高运动的灵活性，其腰部具有3个自由度，分别是外骨骼的腰部在水平面内的旋转、大腿的屈/伸以及大腿的外摆/内收，可以保证用户穿戴无动力下肢外骨骼机器人的运动灵活性，进而提高人体穿戴的舒适性，膝关节采用的偏心块结构设计可以在人体穿戴外骨骼站立时形成自锁，保护人体的膝关节，具有结构简单、运动灵活、穿戴舒适、易于穿戴的特点。
2023-08-29
10
896KB
一种无动力辅助负重下肢外骨骼.pdf
本发明为一种无动力辅助负重下肢外骨骼，包括载物架组件和对称设置在载物架组件两侧的左侧腿闭链和右侧腿闭链；单侧腿闭链包括前部支链和后部支链，通过两侧腿闭链将负重的重量传递至地面；在人体行走过程中，足跟触地前，储能弹簧提前触地，储能弹簧被压缩，吸收人体足跟触地时冲击耗散的动能并储存为弹性势能；足跟触地后，储能弹簧长度基本不变，仅提供一个支撑负重的支持力；足跟抬起后，整足离地前，被压缩的储能弹簧逐渐释放弹性势能，释放的弹性势能通过闭链结构传递至人腿关节，以减小人腿关节扭矩，实现对人腿髋、膝、踝三个关节助力。后部
2023-05-28
10
623KB
一种人体下肢外骨骼机器人.pdf
本发明公开了一种人体下肢外骨骼机器人；包括机械机构和控制系统，所述机械机构包括背板和固定架；所述背板靠近底部的一侧与所述固定架连接，所述固定架为一个四边形的框架，用于固定在人体的腰腹处；所述固定架的两侧对称设有大腿杆，所述大腿杆的下方连接有小腿杆；所述小腿杆底部连接测力鞋；通过弹性组件改变下蹲或者弹跳中的支撑力，运动恢复之后时增加助力，通过可变刚性支撑，增加使用舒适度，减小对穿戴者运动幅度的束缚，提升穿戴者恢复效率；通过对足底压力数据的分析处理，对足底压力角度进行纠正，对于压力值提取更加精确，减小行为误差
2023-05-28
10
575KB
一种下肢外骨骼机器人.pdf
本发明公开了一种下肢外骨骼机器人，包括背部缓冲囊，所述背部缓冲囊两侧下端通过背部支撑杆连接有大腿杆件，所述大腿杆件下端通过膝关节驱动电机连接有小腿杆件，所述小腿杆件下端通过电动伸缩杆连接有支撑块，所述支撑块下端设有脚套，所述背部缓冲囊内填充有缓冲材料，还包括大腿卡片、小腿卡片，所述大腿卡片、小腿卡片均为弧形，分别通过U形卡套与所述大腿杆件、小腿杆件活动连接；所述支撑块上端通过带伺服装置的万向节与所述电动伸缩杆的下端相连。本发明结构简单，操作方便，可根据三维数字罗盘进行大腿杆件、小腿杆件以及脚套之间角度的实
2023-05-30
10
226KB
下肢外骨骼机器人控制系统、方法以及下肢外骨骼机器人.pdf
本申请提供了下肢外骨骼机器人控制系统、方法以及下肢外骨骼机器人，用于向为下肢外骨骼机器人引入一运动优化机制，以用户与下肢外骨骼机器人间的人机交互力作为输入量，进行模糊自适应阻抗控制，使得下肢外骨骼机器人具备外力顺应性及柔性。系统在用户穿戴下肢外骨骼机器人并开始运动后，环境感知模块采集压力数据和姿态数据；控制模块以两者为输入量，进行模糊PID控制，并控制驱动模块调整下肢外骨骼机器人的运动状态；运动意图感知模块采集人机交互力；控制模块将人机交互力与运动数据存储模块预先存储的标准运动数据进行比对，当人机交互力超
2023-07-21
10
647KB