一种仿昆虫微型扑翼飞行器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109573019A(43)申请公布日2019.04.05(21)申请号201811590043.4(22)申请日2018.12.25(71)申请人哈尔滨工业大学（深圳）地址518000广东省深圳市西丽深圳大学城(72)发明人汪超刘晶周超英(74)专利代理机构深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙)44248代理人胡吉科(51)Int.Cl.B64C33/00(2006.01)B64C33/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图4页(54)发明名称一种仿昆虫微型扑翼飞行器(57)摘要本发明提供了一种仿昆虫微型扑翼飞行器，包括第一驱动机构、曲柄摇杆机构、滑轮机构、两个翅膀，滑轮机构包括大滑轮、两个小滑轮、以及两根传动带，两个小滑轮分别位于大滑轮两侧，大滑轮通过一根传动带与其中一个小滑轮相连，大滑轮通过另一根传动带反转180度后与另一个小滑轮相连，两个小滑轮分别与两个翅膀相连，通过小滑轮的转动带动翅膀进行扑动。本发明的有益效果是：1.结构简单，便于制造，成本低；2.采用曲柄摇杆机构与滑轮机构相结合来实现仿昆虫微型扑翼飞行器的大幅值扑动，气动性能良好；3.仿昆虫微型扑翼飞行器可悬停飞行，飞行过程中可改变翅翼扑动参数，从而改变仿昆虫微型扑翼飞行器的飞行姿态，实现悬停飞行。CN109573019ACN109573019A权利要求书1/2页1.一种仿昆虫微型扑翼飞行器，其特征在于：包括第一驱动机构、曲柄摇杆机构、滑轮机构、两个翅膀，所述滑轮机构包括大滑轮(7)、两个小滑轮(5)、以及两根传动带(6)，所述两个小滑轮(5)分别位于所述大滑轮(7)两侧，所述大滑轮(7)通过一根传动带(6)与其中一个小滑轮(5)相连，所述大滑轮(7)通过另一根传动带(6)反转180度后与另一个小滑轮(5)相连，两个小滑轮(5)分别与两个所述翅膀相连，通过所述小滑轮(5)的转动带动所述翅膀进行扑动；所述第一驱动机构驱动所述曲柄摇杆机构进行转动，所述曲柄摇杆机构与所述大滑轮(7)相连，通过所述曲柄摇杆机构的单方向转动带动所述大滑轮(7)进行顺时针和逆时针转动，所述大滑轮(7)的转动带动一个小滑轮(5)进行顺时针转动，同时所述大滑轮(7)的转动带动另一个小滑轮(5)进行逆时针转动。2.根据权利要求1所述的仿昆虫微型扑翼飞行器，其特征在于：所述曲柄摇杆机构包括曲柄齿轮(11)、曲柄(10)、连杆(9)，所述曲柄(10)安装在所述曲柄齿轮(11)上，所述连杆(9)一端与所述曲柄(10)相连，所述连杆(9)另一端与所述大滑轮(7)相连，所述第一驱动机构驱动所述曲柄齿轮(11)转动，所述曲柄(10)根据所述曲柄齿轮(11)的转动带动所述连杆(9)拉动和推动所述大滑轮(7)进行顺时针和逆时针转动。3.根据权利要求2所述的仿昆虫微型扑翼飞行器，其特征在于：所述第一驱动机构包括电机(14)、电机齿轮(13)、双联齿轮(12)，所述电机齿轮(13)安装在所述电机(14)的输出轴上，所述电机(14)驱动所述电机齿轮(13)转动，所述电机齿轮(13)带动所述双联齿轮(12)转动，所述双联齿轮(12)带动所述曲柄齿轮(11)转动。4.根据权利要求1所述的仿昆虫微型扑翼飞行器，其特征在于：所述翅膀包括翅翼根部(1)、翅翼前缘(2)、翅翼(3)，所述翅翼(3)安装在所述翅翼根部(1)和翅翼前缘(2)之间，所述翅翼前缘(2)与所述小滑轮(5)相连，所述小滑轮(5)转动带动所述翅翼前缘(2)运动，从而完成所述翅膀的扑动。5.根据权利要求4所述的仿昆虫微型扑翼飞行器，其特征在于：该仿昆虫微型扑翼飞行器包括第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述翅翼根部(1)相连，所述第二驱动机构驱动所述翅翼根部(1)围绕翅翼前缘(2)进行转动。6.根据权利要求5所述的仿昆虫微型扑翼飞行器，其特征在于：所述第二驱动机构包括上端舵机(8)、传动连杆(4)、摇杆(18)，该仿昆虫微型扑翼飞行器还包括支架(17)，所述支架(17)设有支架连接件(171)，所述上端舵机(8)设有上端舵盘(81)，所述传动连杆(4)一端与所述上端舵盘(81)为转动连接，所述传动连杆(4)另一端与所述摇杆(18)为转动连接，所述摇杆(18)与所述支架连接件(171)为转动连接，两个所述翅翼根部(1)安装在所述摇杆(18)上，通过所述摇杆(18)的转动从而带动两个所述翅翼根部(1)同步围绕翅翼前缘(2)进行转动。7.根据权利要求6所述的仿昆虫微型扑翼飞行器，其特征在于：该仿昆虫微型扑翼飞行器还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构与所述翅翼根部(1)相连，所述第三驱动机构驱动所述翅翼根部(1)绕垂直于所述翅翼前缘(2)方向在所述翅翼(3)内转动。8.根据权利要求7