直线一级倒立摆.pptx

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一级直线倒立摆系统建模摆杆力矩平衡方程由微分方程点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本点击添加文本1、确定极点配置法反馈方式

2、根据性能指标确定期望极点

3、根据期望极点确定反馈矩阵K
4、搭建系统仿真模型并分析性能指标
极点配置法存在状态反馈和输出反馈方式

1、输出反馈的特点
输出反馈比较容易获得所需的状态变量，但不能满足任意给定的动态性能指标要求，所以一般用于经典控制理论。
2、状态反馈的特点
虽较难获得所需的状态变量，但状态反馈能提供较多的校正信息，所以校正后容易获得更好的性能，在现代控制理论中广泛应用。
由于系统可以获得较多的状态变量，而且系统建模时也建立状态空间表达式和系统可控性判定，为了便于校正后得到更好的性能，状态反馈显然更合适。由于要求超调量小于25%，调节时间小于2秒
3.根据期望极点确定反馈矩阵K

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