下供弹装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109654941A(43)申请公布日2019.04.19(21)申请号201811360421.X(22)申请日2018.11.15(71)申请人东南大学地址211102江苏省南京市江宁区东南大学路2号(72)发明人罗荣刘晓军(74)专利代理机构南京苏高专利商标事务所(普通合伙)32204代理人柏尚春(51)Int.Cl.F41A9/01(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图3页(54)发明名称下供弹装置(57)摘要本发明属于供弹领域，公开了一种下供弹装置，包括Y轴电机、X轴电机、同步轮轴、从动同步轮和多个弯头；每个弯头上都装有多根弯头螺栓和弯头轴承，弯头轴承能对弹丸起导向作用，且能减小弹丸与轨道壁之间的摩擦，弯头一与弯头二同心安装，可相对转动，弯头四与弯头五位于非电机侧板两侧，可相对转动，弯头二与弯头三之间以亚克力管二连通，弯头三与弯头四之间以亚克力管三连通，可自下而上给枪管供给弹丸。本发明能减小步兵机器人的云台重量，增加载弹量，且可以解决步兵机器人云台参数多变不易调试的问题。CN109654941ACN109654941A权利要求书1/1页1.一种下供弹装置，包括与云台下板(11)连接的Y轴电机(13)、固定有主动同步轮(7)的X轴电机(8)、同步轮轴(4)、固定在同步轮轴(4)上的从动同步轮(6)；其特征在于：还包括弯头一(16)、位于云台下板(11)上、并与弯头一同心的弯头二(14)，位于非电机侧板(20)上、并与弯头二同心的弯头三(18)、与弯头三连通的弯头四(22)、与弯头四同心并与之相对转动的弯头五(21)；弯头一(16)、弯头二(14)、弯头三(18)、弯头四(22)、弯头五(21)上均装有多个弯头螺栓(25)和对弹丸(24)起导向作用、且减小弹丸与轨道壁之间摩擦的弯头轴承(23)，所述弯头轴承套于弯头螺栓上。2.根据权利要求1所述的下供弹装置，其特征在于：所述弯头一至弯头五的转弯处均有减小弹丸与轨道壁之间摩擦的轴承。3.根据权利要求1所述的下供弹装置，其特征在于：所述弯头四(22)与弯头五(21)位于非电机侧板两侧。4.根据权利要求1所述的下供弹装置，其特征在于：所述弯头二(14)与弯头三(18)之间以亚克力管二(17)连通，所述弯头三(18)与弯头四(22)之间以亚克力管三(19)连通。5.根据权利要求1所述的下供弹装置，其特征在于：所述弯头一至弯头五均对称分为两部分，通过垂直于对称面的弯头螺栓(25)连接为一整体。6.根据权利要求1至5任一项所述的下供弹装置，其特征在于：所述Y轴电机(13)通过Y轴联轴器(12)与云台下板(11)固定连接。7.根据权利要求1至5任一项所述的下供弹装置，其特征在于：所述X轴电机(8)通过主动同步轮(7)和从动同步轮(6)控制云台竖直方向转动。2CN109654941A说明书1/2页下供弹装置技术领域[0001]本发明涉及自下往上的供弹技术领域，尤其涉及一种下供弹装置。背景技术[0002]机甲大师比赛的步兵机器人需要靠弹舱来储存弹丸，现今各参赛队大都将弹舱安装在云台顶部，然后从云台顶部直接将弹丸提供给枪管，但将弹舱安装在云台上必定会增加云台的重量，从而限制载弹量，且云台的各参数会受到弹舱内弹丸数量的影响，增加了云台电控调试的负担。传统的上供弹机构无法避免此类问题，因此目前制作步兵机器人时，亟需一种能有效避免云台过重且减小电控调试困难的供弹装置。发明内容[0003]发明目的：本发明的目的是提供一种下供弹装置，以极大地减小步兵机器人的云台重量，增加载弹量，且可以解决步兵机器人云台参数多变不易调试的问题。[0004]技术方案：一种下供弹装置，包括与云台下板连接的Y轴电机、枪管、固定有主动同步轮的X轴电机、同步轮轴、固定在同步轮轴上的从动同步轮；还包括弯头一、位于云台下板上、并与弯头一同心的弯头二，位于非电机侧板上、并与弯头二同心的弯头三、与弯头三连通的弯头四、与弯头四同心并与之相对转动的弯头五；弯头一、弯头二、弯头三、弯头四、弯头五上均装有多个弯头螺栓和对弹丸起导向作用、且减小弹丸与轨道壁之间摩擦的弯头轴承，弯头轴承套于弯头螺栓上。[0005]其中，Y轴电机通过Y轴联轴器与云台下板固定连接，实现云台水平方向转动。X轴电机轴上固定主动同步轮，同步轮轴上依次固定有电机侧联轴器、从动同步轮、同步轮限位螺母，与电机侧板上部圆孔同轴心，X轴电机通过主动从动轮和从动同步轮控制云台竖直方向转动。弯头二固定于云台下板上，弯头二上部同心连接弯头一，两者可相对水平转动，弯头一的另一圆孔端同心固定亚克力管一。弯头三固定于非电机侧板，与弯头二同心，弯头二与弯头三之间由亚克力管二连通。弯头四同心固定于非电机侧板顶部，弯头