四向穿梭车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109665247A(43)申请公布日2019.04.23(21)申请号201811620384.1(22)申请日2018.12.28(71)申请人江苏中天华宇智能科技有限公司地址226000江苏省南通市南通开发区通兑大厦2101室(72)发明人苗长朋张贵朱夏华程晓伟袁田宦朋松李想(74)专利代理机构南京钟山专利代理有限公司32252代理人戴朝荣(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称四向穿梭车(57)摘要本发明公开了四向穿梭车，主要由框架总成、行走机构、顶升机构和轮组升降机构组成，所述框架总成由长方形底板与四块侧板构成，所述侧板分别垂直焊接于底板四边，侧板设有通孔用于安装行走机构，行走机构底部与轮组升降机构通过柔性连接并固定安装在底板上，顶升机构底部与底板固定连接。本发明采用顶升机构对货物进行顶取，运行更加稳定安全，并且减少电机使用数量，优化了整体的结构。CN109665247ACN109665247A权利要求书1/1页1.四向穿梭车，其特征在于，主要由框架总成、行走机构、顶升机构和轮组升降机构组成；所述行走机构包括电机减速机组、超高扭矩同步带、纵向传动总成和横向传动总成，所述电机减速机固定安装在框架总成上，所述电机减速机组输出端有第一输出链轮和第二输出链轮，所述第一输出链轮通过超高扭矩同步带与纵向动力总成上的链轮进行连接，所述第二输出链轮通过超高扭矩同步带与横向动力总成上的链轮进行连接；所述顶升机构包括顶升液压控制系统、四个顶升液压缸和载货台，所述电机输出端与液压动力单元连接且固定安装于框架总成上，所述液压动力单元与四个顶升液压缸通过管道进行连接，四个顶升液压缸分别固定设置于载货台下方，所述载货台包括底座，四个垂直连接杆、两个水平连接杆以及两个支撑杆，四个垂直连接杆固定安装于底座上部四角处，两个水平连接杆对称设置连接垂直连接杆杆身，两个支撑杆水平对称设置安装于垂直连接杆上端；所述轮组升降机构包括升降轴座、轮组升降液压缸以及轮组升降液压控制系统，所述升降轴座两端与纵向动力总成柔性连接，轮组升降液压缸通过安装板与升降轴座连接，所述轮组升降液压动力单元与轮组升降液压缸通过管道连接并固定连接在框架总成上。2.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述电机减速机组第一输出链轮和第二输出链轮夹角为90°。3.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述纵向传动总成包括纵向主动轴与纵向从动轴，纵向主动轮轴两端安装有纵向主动轮，纵向主动轴上固定设置有纵向主动轴链轮，纵向从动轴两端安装有纵向从动轮，所述纵向主动轴与纵向从动轴均安装有轴承。4.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述横向传动总成包括横向主动轴与横向从动轮，横向主动轴两端安装有横向主动轮，横向主动轴上固定设置有横向动力输入链轮与横向动力输出链轮，所述横向动力输出链轮通过同步带与横向主动轮连接；所述横向从动轮上安装有固定轴承，所述固定轴承与框架总成固定连接。5.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述顶升液压缸与载货台通过法兰进行连接。6.根据权利要求5所述的四向穿梭车，其特征在于，所述横向传动总成还设置有一张紧链轮，所述张紧链轮固定安装在侧板上，所述张紧链轮设置于横向传动总成中同步带外侧并与同步带相连。7.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述支撑杆两端设置有限位块，所述限位块设置方向与支撑杆方向垂直。8.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述载货台底座连接处还设置有三角支撑。2CN109665247A说明书1/4页四向穿梭车技术领域[0001]本发明涉及一种仓储系统的运输设备，具体为四向穿梭车。背景技术[0002]为提高整个自动化立体仓库利用率，快速存取货物单元，同时解决堆垛机及传统穿梭车只能沿一维方向往复运动等问题，四向穿梭车孕育而生。四向穿梭车可以在田字形轨道中沿横向或纵向任意运行，具备自动调节水平功能，可以爬升一定角度斜坡。[0003]四向穿梭车是一种智能机器人，通过预设的程序，可实现仓库中货物的自动存取、搬运、换层、调平、爬坡，输送到任意需求的位置，不受场地及水平度的限制，充分发挥自动仓储系统的灵活性和便捷性。[0004]在存取圆柱形货物时，现有四向穿梭车采用抱夹式货叉，由货叉内侧夹紧机构固定物体，完成整个存取动作。由两台电机分别控制横向和纵向行走机构，由于要实现四向穿梭，原系统采取顶升、换向的步骤实现上述功能，同时需配备多台电机协调进行。由于结构的复杂化，导致整台机器质量过大，多台电机配合工作时容易出现误差与混乱，伸缩的抱夹式货叉前端有断裂的隐患，增加系统的不稳定性，降低工作精度。