一种车辆运动数据获取方法、装置、设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109677508A(43)申请公布日2019.04.26(21)申请号201910086357.9(22)申请日2019.01.29(71)申请人上海华测导航技术股份有限公司地址201702上海市青浦区徐泾镇高泾路599号中国北斗产业园D座3楼(72)发明人邓海峰宋少华李春原郝家乐徐益德吴建锋魏於旭姚明坚(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆(51)Int.Cl.B62D65/00(2006.01)G01S19/14(2010.01)G01C19/00(2013.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称一种车辆运动数据获取方法、装置、设备和存储介质(57)摘要本发明公开了一种车辆运动数据获取方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：采用陀螺仪分别获取车体和车轮的转动角速度值，得到所述车轮相对所述车体的相对转动角速度值，进而获取所述车辆的车轮第一转角；采用区别于所述陀螺仪的测量部件获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第二转角；在满足修正条件时，使用所述第二转角对所述第一转角进行修正，并将修正结果作为所述车辆的车轮转角。本发明实施例的技术方案，通过陀螺仪获取到车轮的角速度值，并在设定条件下通过由其它测量部件获取到的转角对由陀螺仪获取的转角进行修正，避免了陀螺仪随着积分时间的增加获取到的转动角度误差过大，提高了车轮运动数据的获取精度。CN109677508ACN109677508A权利要求书1/2页1.一种车辆运动数据获取方法，其特征在于，包括：在检测到车辆开始运动后，采用陀螺仪分别获取车体和车轮的转动角速度值，并根据所述车体的转动角速度值和所述车轮的转动角速度值，获取所述车轮相对所述车体的相对转动角速度值；根据所述相对转动角速度值，获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第一转角；采用区别于所述陀螺仪的测量部件获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第二转角；在确定满足车轮转角第一修正条件时，使用所述第二转角对所述第一转角进行修正，并将修正结果作为所述车辆的车轮转角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用陀螺仪分别获取车体和车轮的转动角速度值，包括：采用配置于车体上的第一陀螺仪获取所述车体的转动角速度值；采用配置于目标车轮上的第二陀螺仪获取所述车轮的转动角速度值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，采用区别于所述陀螺仪的测量部件获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第二转角，包括：采用配置于所述车体上的GNSS接收机获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第二转角。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定满足车轮转角第一修正条件，包括：如果检测到所述车辆的持续运动时间在设定时间阈值内，则确定满足车轮转角第一修正条件，和/或如果检测到所述第二转角与所述第一转角之间的差异值在设定角度阈值内，则确定满足车轮转角第一修正条件。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，使用所述第二转角对所述第一转角进行修正，并将修正结果作为所述车辆的车轮转角，包括：根据如下公式进行修正：K＝A×α+B×β其中，K为修正结果，A是第一转角，B是第二转角，α是第一转角权重系数，β是第二转角权重系数，α∈(0,1)，β∈(0,1)，且α+β＝1；α和β与车辆的持续运动时间相关，和/或，与α和β之间的差异值相关；所述车辆在设定时间阈值内的持续运动时间越长，β/α的比值越大；α和β之间的差异值在设定角度阈值内越大，β/α的比值越大。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆运动数据获取方法，还包括：在确定满足车轮转角第二修正条件时，使用所述第二转角作为所述车辆的车轮转角。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆运动数据获取方法，还包括：若确定不满足车轮转角第一修正条件，且确定不满足车轮转角第二修正条件时，使用所述第一转角作为所述车辆的车轮转角。8.一种车辆运动数据获取装置，应用于快递柜中，其特征在于，包括：陀螺仪，用于在检测到车辆开始运动后，分别获取车体和车轮的转动角速度值，并根据2CN109677508A权利要求书2/2页所述车体的转动角速度值和所述车轮的转动角速度值，获取所述车轮相对所述车体的相对转动角速度值；第一转角获取模块，用于根据所述相对转动角速度值，获取所述车轮相对所述车体的转动角度值作为所述车辆的车轮第一转角；测量部件，所述测量部件区别于所述陀螺仪，用于获取所述车轮相对所述车体的转动角度值并作为所述车辆的车轮第二转角；第一修正模块，用于在确定满足车轮转角第一修正条件时，使用所述第二转角对所述第一转角进行修正，并将修正结