一种车载雷达测试装置及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109738874A(43)申请公布日2019.05.10(21)申请号201910030882.9(22)申请日2019.01.14(71)申请人辽宁工业大学地址121001辽宁省锦州市古塔区士英街169号(72)发明人蔡希彪孙福明李刚(74)专利代理机构北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙)11369代理人李烨(51)Int.Cl.G01S7/40(2006.01)G06N3/04(2006.01)G06N3/08(2006.01)权利要求书2页说明书6页(54)发明名称一种车载雷达测试装置及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种车载雷达测试装置，包括：电机，其具有可伸缩转动的输出轴；连接杆，其一端设置在所述输出轴末端，所述连接杆与所述输出轴垂直固定；车载雷达，其安装在所述连接杆另一端；风速传感器，其设置在自车车尾，用于检测风速；车速传感器，其设置在所述自车的轮毂上，用于检测自车车速；控制器，其连接所述电机、所述车载雷达、所述风速传感器、所述车速传感器，控制所述电机。本发明提供了一种车载雷达测试装置，能够实时监控车载雷达的工作状态，并调整车载雷达的位置。本发明还提供了一种车载雷达测试装置的控制方法，能够基于BP神经网络对车载雷达装置进行智能调控，使其处于最佳位置，提高其工作效率。CN109738874ACN109738874A权利要求书1/2页1.一种车载雷达测试装置，其特征在于，包括：电机，其具有可伸缩转动的输出轴；连接杆，其一端设置在所述输出轴末端，所述连接杆与所述输出轴垂直固定；车载雷达，其安装在所述连接杆另一端；风速传感器，其设置在自车车尾，用于检测风速；车速传感器，其设置在所述自车的轮毂上，用于检测自车车速；控制器，其连接所述电机、所述车载雷达、所述风速传感器、所述车速传感器，控制所述电机。2.根据权利要求1所述的车载雷达测试装置，其特征在于，还包括：红外传感器，其设置在所述车尾；摄像机，其设置在所述自车车尾。3.根据权利要求2所述的车载雷达测试装置，其特征在于，所述电机为直流电机。4.根据权利要求2所述的车载雷达测试装置，其特征在于，所述摄像机为数字化摄像机。5.一种车载雷达测试装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、按照采样周期，通过传感器测量风速Vw、自车车速Vb、最近的他车距离Sa、最近的他车速度Va、环境能见度C；步骤二、依次将上述参数进行规格化，确定三层BP神经网络的输入层向量x＝{x1,x2,x3,x4,x5}；其中x1为风速系数、x2为自车车速系数、x3为最近的他车距离系数、x4为最近的他车速度系数、x5为环境能见度系数；步骤三、所述输入层向量映射到中间层，所述中间层向量y＝{y1,y2,…,ym}；m为中间层节点个数；步骤四、得到输出层向量o＝{o1,o2,o3}；o1为电机输出轴长度调节系数、o2为电机输出轴转速调节系数、o3为预警信号；步骤五、控制电机输出轴长度、转速，使其中，分别为第i次采样周期输出层向量前两个参数，Lmax、Nmax分别为电机输出轴最大长度、电机输出轴最大转速，Li+1、Ni+1分别为第i+1个采样周期时电机输出轴长度和电机输出轴转速。6.根据权利要求5所述的车载雷达测试装置的控制方法，其特征在于，所述步骤五之后还包括：根据第i次周期中的风速、自车车速、最近的他车距离、最近的他车速度、采样信号，判定第i+1次周期时的雷达运行状态以及车况，当输出信号时，进行紧急预警。7.根据权利要求6所述的车载雷达测试装置的控制方法，其特征在于，所述中间层节点个数m满足：其中n为输入层节点个数，p为输出层节点个数。2CN109738874A权利要求书2/2页8.根据权利要求7所述的车载雷达测试装置的控制方法，其特征在于，步骤三中，将风速Vw、自车车速Vb、最近的他车距离Sa、最近的他车速度Vb、环境能见度C进行规格化的公式为：其中，xj为输入层向量中的参数，Xj分别为测量参数Vw、Vb、Sa、Vb、C，j＝1,2,3,4,5；Xjmax和Xjmin分别为相应测量参数中的最大值和最小值。9.根据权利要求8所述的车载雷达测试装置的控制方法，其特征在于，步骤三中，初始运动状态，电机输出轴初始长度L0满足：其中，lb为自车车身长度、d为自车车身宽度、m为车载雷达质量、θ为输出轴与地面夹角、b为连接杆的长度。10.根据权利要求9所述的车载雷达测试装置的控制方法，其特征在于，步骤三中，初始运动状态，电机输出轴初始转速N0满足：C0为初始时刻环境能见度，smax为车载雷达最大测试距离，f为车载雷达的发射频率。3CN109738874A说明书1/6页一种车载雷达测试装置及其控制方法技术领域[0001]本发明涉及汽车