激光测速方法、控制装置和激光测速仪.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109782015A(43)申请公布日2019.05.21(21)申请号201910215894.9(22)申请日2019.03.21(71)申请人同方威视技术股份有限公司地址100084北京市海淀区双清路同方大厦A座2层申请人同方威视科技（北京）有限公司(72)发明人李建孙尚民王永明许艳伟喻卫丰胡煜宗春光(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038代理人曹蓓王莉莉(51)Int.Cl.G01P3/68(2006.01)G01S17/58(2006.01)G01S7/481(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图4页(54)发明名称激光测速方法、控制装置和激光测速仪(57)摘要本公开提出一种激光测速方法、控制装置和激光测速仪，涉及安检技术领域。本公开的一种激光测速方法，包括：通过向道路方向探测的多条激光射线获取预定高度范围，以及水平方向上预定探测角度内的探测数据；根据探测数据获取三维点云数据；根据三维点云数据确定被测物体在沿道路方向的位置；根据不同时刻被测物体在沿道路方向的位置的变化情况确定被测物体速度。通过这样的方法，能够基于多个激光传感器获得的探测数据得到探测区域的三维点云数据，进而通过三维点云数据的识别和处理得到被测物体的位置，进而基于多帧数据确定被测物体的速度，避免物体轮廓变化或非目标出现造成的干扰，提高激光测速的准确度。CN109782015ACN109782015A权利要求书1/3页1.一种激光测速方法，包括：通过向道路方向探测的多条激光射线获取预定高度范围，以及水平方向上预定探测角度内的探测数据；根据所述探测数据获取三维点云数据；根据所述三维点云数据确定被测物体在沿道路方向的位置；根据不同时刻所述被测物体在沿道路方向的位置的变化情况确定被测物体速度。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述三维点云数据确定被测物体在沿道路方向的位置包括：基于聚类算法对所述三维点云数据分割区域，获取点云区；根据预定被测物体形态特征筛选所述点云区，获取符合被测物体形态特征的点云区；确定符合被测物体形态特征的所述点云区在沿道路方向的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于聚类算法对所述三维点云数据分割区域包括：获取所述三维点云数据中沿道路方向和竖直方向的坐标值作为二维点云坐标数据；将所述三维点云数据中沿道路方向的坐标值作为对应二维点云中的点的值；聚类处理二维点云，获取点云区。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述根据预定被测物体形态特征筛选所述点云区包括以下一项或多项判断条件：获取点云区的宽度与高度的比值，判断所述比值是否在预定被测物体点云宽高比范围内，其中，所述预定被测物体点云宽高比范围为根据被测物体的宽高比、激光传感器的安放高度和激光传感器的射线发射密度确定；获取点云区的宽度和深度信息，根据预定被测物体宽度范围和所述深度信息确定当前深度下的被测物体宽度范围，判断所述点云区的宽度是否在所述当前深度下的被测物体宽度范围内；或，获取点云区的高度和深度信息，根据预定被测物体高度范围和所述深度信息确定当前深度下的被测物体高度范围，判断所述点云区的高度是否在所述当前深度下的被测物体高度范围内；若在范围内，则确定点云区符合被测物体的形态特征。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定符合被测物体形态特征的所述点云区在沿道路方向的位置包括：获取点云区的点云在沿道路方向的坐标的均值；或确定点云区的特征点，获取所述特征点在沿道路方向的坐标，其中，所述特征点包括点云中心、重心、从所述被测物体的点云数据的预定边缘位置向中心方向的第n个点云中的一个或多个，其中，n为正整数。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据不同时刻所述被测物体在沿道路方向的位置的变化情况确定被测物体速度包括：获取间隔预定数量帧的探测数据生成的时间间隔；根据间隔预定数量帧的探测数据中被测物体在沿道路方向的位置的差值和所述时间间隔确定被测物体速度。2CN109782015A权利要求书2/3页7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述预定数量为0，所述间隔预定数量帧的探测数据为连续的探测数据帧。8.一种激光测速控制装置，包括：数据探测单元，被配置为通过向道路方向探测的多条激光射线获取预定高度范围，以及水平方向上预定探测角度内的探测数据；点云数据获取单元，被配置为根据所述探测数据获取三维点云数据；车辆位置确定单元，被配置为根据所述三维点云数据确定被测物体在沿道路方向的位置；速度确定单元，被配置为根据不同时刻所述被测物体在沿道路方向的位置的变化情况确定被测物体速度。9.根据权利要求8所述的激光测速控制装置，其中，所述车辆位置确定单元包括：分割子单元，被配置为基于聚