车道偏离抑制装置及车道偏离抑制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109789874A(43)申请公布日2019.05.21(21)申请号201780058825.0(74)专利代理机构北京天达共和知识产权代理(22)申请日2017.09.19事务所(特殊普通合伙)11586(30)优先权数据代理人张嵩薛仑2016-1866402016.09.26JP(51)Int.Cl.(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60W30/12(2006.01)2019.03.25B60T8/17(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B60W10/184(2006.01)PCT/JP2017/0336682017.09.19B62D6/00(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据G08G1/16(2006.01)WO2018/056251JA2018.03.29B62D101/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)(71)申请人五十铃自动车株式会社地址日本东京都(72)发明人铃木辉彦权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称车道偏离抑制装置及车道偏离抑制方法(57)摘要车道偏离抑制装置包括：偏离检测部、车道偏离抑制部、以及转向角检测部，该偏离检测部对车辆从车道的偏离进行检测，该车道偏离抑制部在检测到上述偏离时，进行通过使上述车辆所具有的车轮的制动力发生变化来抑制上述车辆从上述车道偏离的偏离抑制控制，该转向角检测部对上述车辆的转向角进行检测；上述车道偏离抑制部基于在检测到上述偏离时由上述转向角检测部检测到的上述转向角、以及在开始上述偏离抑制控制后由上述转向角检测部检测到的上述转向角来对是否使上述偏离抑制控制停止进行控制。CN109789874ACN109789874A权利要求书1/2页1.一种车道偏离抑制装置，包括：偏离检测部，其对车辆从车道的偏离进行检测，车道偏离抑制部，其在检测到上述偏离时，进行通过使上述车辆所具有的车轮的制动力发生变化来抑制上述偏离的偏离抑制控制，以及转向角检测部，其对上述车辆的转向角进行检测；上述车道偏离抑制部在进行上述偏离抑制控制的情况下，基于在检测到上述偏离时由上述转向角检测部检测到的上述转向角、以及在开始上述偏离抑制控制后由上述转向角检测部检测到的上述转向角，来控制是否使上述偏离抑制控制停止。2.如权利要求1所述的车道偏离抑制装置，其中，上述转向角检测部每隔预定时间对转向角进行检测，上述车道偏离抑制部基于在检测到上述偏离时被检测到的上述转向角与在开始上述偏离抑制控制后被检测到的多个上述转向角中的每一个的差分，来控制是否使上述偏离抑制控制停止。3.如权利要求2所述的车道偏离抑制装置，其中，上述车道偏离抑制部对上述差分与预定的系数的相乘值进行求和，当合计值超过预定的阈值时，使上述偏离抑制控制停止。4.如权利要求3所述的车道偏离抑制装置，其中，上述车道偏离抑制部基于在检测到上述偏离时被检测到的上述转向角来决定上述系数的值。5.如权利要求3或4所述的车道偏离抑制装置，其中，还包括车速检测部，对上述车辆的行驶速度进行检测；上述车道偏离抑制部基于在检测到上述偏离时被检测到的上述行驶速度来决定上述系数的值。6.如权利要求1～5的任何一项所述的车道偏离抑制装置，其中，上述车道偏离抑制部对进行上述车轮的制动的制动部进行如下控制：在进行上述偏离抑制控制时，使其向上述偏离检测部所检测到的上述车辆偏离的方向的相反侧的车轮施加制动力；在使上述偏离抑制控制停止时，使其向上述车轮施加的上述制动力逐渐减少。7.一种车道偏离抑制方法，其用于具有处理器的车辆，上述方法使上述处理器执行以下步骤，包括：对上述车辆从车道的偏离进行检测的步骤，当检测到上述偏离时，进行通过使上述车辆所具有的车轮的制动力发生变化来抑制上述车辆从上述车道的偏离的偏离抑制控制的步骤，对车辆的转向角进行检测的步骤，以及在进行了上述偏离抑制控制的情况下，基于在检测到上述偏离时被检测到的上述转向角、以及在开始上述偏离抑制控制后被检测到的上述转向角，来控制是否使上述偏离抑制控制停止的步骤。8.如权利要求7所述的车道偏离抑制方法，其中，上述方法使上述处理器进一步执行以下动作：2CN109789874A权利要求书2/2页在对上述转向角进行检测的步骤中，每隔预定时间检测转向角；在对是否使上述偏离抑制控制停止进行控制的步骤中，基于在检测到上述偏离时被检测到的上述转向角与在开始上述偏离抑制控制后被检测到的多个上述转向角中的每一个的差分，来控制是否使上述偏离抑制控制停止。9.如权利要求8所述的车道偏离抑制方法，其中，上述方法使上述处理器进一步执行以下动作：在控制是否使上述偏离抑制控制停止的步骤中，对上述差分与预定的系数的相乘值进行求和，当合计