一种周向滑动球铰链连接可拆卸式机械臂束线装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109877878A(43)申请公布日2019.06.14(21)申请号201910250273.4(22)申请日2019.03.29(71)申请人中科新松有限公司地址201206上海市浦东新区金藏路351号11幢西101室、201室(72)发明人杨跞陈阳许楠陈宏伟曹安全(74)专利代理机构北京永创新实专利事务所11121代理人姜荣丽(51)Int.Cl.B25J19/00(2006.01)H02G11/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种周向滑动球铰链连接可拆卸式机械臂束线装置(57)摘要本发明公开了一种周向滑动球铰链连接可拆卸式机械臂束线装置，属于机器人领域。所述束线装置具体包括双丝抱箍机构、球铰连接机构和束线夹机构，所述双丝抱箍机构包括金属双丝、金属抱箍以及抱箍连接螺栓；所述球铰连接机构包括抱箍滑动连接件、球铰链外部接件、球铰链内部接件以及球铰连接螺栓；所述束线夹机构包括棘轮、棘爪以及棘轮连接螺栓。本发明所提供的束线装置中双丝抱箍机构直径可调，满足不同机械臂直径的需求，具有广泛的适用性，结构简单，牢固；同时球铰连接机构与束线夹机构实现沿机械臂周向的相对运动，大大降低线缆因机械臂旋转而造成的扭转变形。CN109877878ACN109877878A权利要求书1/1页1.一种周向滑动球铰链连接可拆卸式机械臂束线装置，其特征在于，所述束线装置具体包括双丝抱箍机构、球铰连接机构和束线夹机构，双丝抱箍机构通过球铰连接机构连接束线夹机构；所述双丝抱箍机构包括金属双丝、金属抱箍以及抱箍连接螺栓；所述球铰连接机构包括抱箍滑动连接件、球铰链外部接件、球铰链内部接件以及球铰连接螺栓；所述束线夹机构包括棘轮、棘爪以及棘轮连接螺栓；在所述双丝抱箍机构中，所述金属抱箍为环状，环抱在机械臂上，所述金属双丝为双环形丝状，所述金属双丝沿周向环抱在金属抱箍外表面上，金属双丝末端通过抱箍连接螺栓进行连接；在所述球铰连接机构中，所述球铰链内部接件的上半部分为柱状，下半部分为球状，所述球铰链外部接件为∩状且内部中空，具有顶部开口，球铰链内部接件上半部分从所述球铰链外部接件底部伸入后从顶部开口伸出，形成球铰结构；球铰链内部接件下半部分的直径大于球铰链外部接件顶部开口最大直径；所述抱箍滑动连接件的形状为┴状，抱箍滑动连接件上半部分伸入所述球铰链外部接件下半部分，且通过球铰连接螺栓固定连接；所述抱箍滑动连接件的下半部分与金属抱箍外表面的槽型滑道配合形成滑动连接，具体为，在金属抱箍外表面沿周向设置槽型滑道，抱箍滑动连接件的下半部分位于金属抱箍外表面的槽型滑道内实现滑动连接；在所述束线夹机构中，所述棘轮和所述棘爪之间通过棘轮连接螺栓进行固定连接，棘轮和棘爪形成环状，利用所述棘轮连接螺栓将棘轮和棘爪固定在所述球铰链内部接件的上半部分。2.如权利要求1所述的一种周向滑动球铰链连接可拆卸式机械臂束线装置，其特征在于，金属抱箍外表面沿周向开有安装槽，所述金属双丝安装在安装槽内，安装槽的深度大于金属双丝截面直径的1/2，小于金属双丝截面直径。3.如权利要求1所述的一种周向滑动球铰链连接可拆卸式机械臂束线装置，其特征在于，所述双丝抱箍机构还包括抱箍防滑橡胶，所述抱箍防滑橡胶位于金属抱箍内部。4.如权利要求1所述的一种周向滑动球铰链连接可拆卸式机械臂束线装置，其特征在于，所述金属双丝的末端与金属抱箍的末端对齐。5.如权利要求4所述的一种周向滑动球铰链连接可拆卸式机械臂束线装置，其特征在于，金属抱箍的末端开口为金属抱箍内径的1/5，所述的槽型滑道是通过在金属抱箍外圆周面沿周向设置内侧檐结构形成。6.如权利要求1所述的一种周向滑动球铰链连接可拆卸式机械臂束线装置，其特征在于，抱箍滑动连接件底部为与金属抱箍外表面槽型滑道配合的弧形结构。7.如权利要求1所述的一种周向滑动球铰链连接可拆卸式机械臂束线装置，其特征在于，球铰链外部接件表面有不同高度的通孔；球铰链内部接件和所述球铰链外部接件为可拆卸式连接。8.如权利要求1所述的一种周向滑动球铰链连接可拆卸式机械臂束线装置，其特征在于，棘轮外侧含有等距主动棘爪，棘爪内侧含有等距止回棘爪，棘轮和棘爪的末端均具有凸起；棘轮棘爪为可拆卸式连接。9.如权利要求1所述的一种周向滑动球铰链连接可拆卸式机械臂束线装置，其特征在于，在棘轮内侧安装棘轮防滑橡胶。2CN109877878A说明书1/4页一种周向滑动球铰链连接可拆卸式机械臂束线装置技术领域[0001]本发明属于机器人领域，具体涉及一种周向滑动球铰链连接可拆卸式机械臂束线装置。背景技术[0002]机械臂在实际应用时，一般会在其末端安装工装，例如电(气)动抓手、传感器等，相应的就会应用到动力线