一种图像识别方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110059566A(43)申请公布日2019.07.26(21)申请号201910213120.2(22)申请日2019.03.20(71)申请人东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司地址110179辽宁省沈阳市浑南区新秀街2-A10号（310）311室(72)发明人周婷吕晋黄川(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人王宝筠(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06K9/32(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称一种图像识别方法及装置(57)摘要本申请实施例公开了一种图像识别方法及装置，获取包括目标车辆的待识别图像，在待识别图像中识别目标车辆上的水平边和车底特征，车底特征可以包括车底阴影和/或车轮，根据目标车辆的车底特征和水平边的相对位置，从识别出的水平边中确定目标车辆的车底边。在本申请实施例中，由于车底边通常是目标车辆上最为凸出的边，可以用来表征目标车辆的位置，而车底边由于车底特征接近，因此根据车底特征和水平边的相对位置来识别车底边，可以提高车底边的识别的准确性，从而提高车辆的实际定位的准确性。CN110059566ACN110059566A权利要求书1/2页1.一种图像识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取包括目标车辆的待识别图像；在所述待识别图像中识别所述目标车辆上的水平边和车底特征，所述车底特征包括车底阴影和/或车轮；根据所述目标车辆的车底特征与所述水平边的相对位置，从所述水平边中确定所述目标车辆的车底边。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的车底特征与所述水平边的相对位置，从所述水平边中确定所述目标车辆的车底边，包括：确定所述车底特征的边界；根据所述车底特征的边界与各个所述水平边的距离，为各个所述水平边确定分值；将所述分值大于或等于预设值的水平边作为所述目标车辆的车底边。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述待识别图像中识别所述目标车辆上的车底阴影，包括：根据所述待识别图像中的像素点的像素梯度值，确定所述目标车辆的车底阴影区域；在所述待识别图像中识别所述目标车辆上的车轮，包括：根据所述待识别图像中的像素点的像素值以及所述待识别图像中的像素点的像素梯度值，确定所述目标车辆的车轮区域。4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标车辆的车底边在所述待识别图像中的位置，计算所述目标车辆与获取所述待识别图像的图像获取设备的相对位置。5.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述待识别图像中识别所述目标车辆上的竖直线；根据所述目标车辆的车底边端点特征以及所述目标车辆的对称性特征，从所述竖直线中确定所述目标车辆的竖直边界线，所述竖直边界线包括左边界线和/或右边界线；根据所述车底边和所述竖直边界线，计算所述目标车辆与获取所述待识别图像的图像获取设备的相对位置。6.一种图像识别装置，其特征在于，所述装置包括：图像获取单元，用于获取包括目标车辆的待识别图像；水平边获取单元，用于在所述待识别图像中识别所述目标车辆上的水平边；特征获取单元，用于在所述待识别图像中识别所述目标车辆上的车底特征，所述车底特征包括车底阴影和/或车轮；车底边确定单元，用于根据所述目标车辆的车底特征与所述水平边的相对位置，从所述水平边中确定所述目标车辆的车底边。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车底边确定单元，包括：上边界确定单元，用于确定所述车底特征的边界；分值确定单元，用于根据所述车底特征的边界与各个所述水平边的距离，为各个所述水平边确定分值；车底边确定子单元，用于将所述分值大于或等于预设值的水平边作为所述目标车辆的车底边。2CN110059566A权利要求书2/2页8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述特征获取单元具体用于：根据所述待识别图像中的像素点的像素梯度值，确定所述目标车辆的车底阴影区域；和/或，根据所述待识别图像中的像素点的像素值以及所述待识别图像中的像素点的像素梯度值，确定所述目标车辆的车轮区域。9.根据权利要求6-8任意一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第一位置计算单元，用于根据所述目标车辆的车底边在所述待识别图像中的位置，计算所述目标车辆与获取所述待识别图像的图像获取设备的相对位置。10.根据权利要求6-8任意一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：竖直线获取单元，用于在所述待识别图像中识别所述目标车辆上的竖直线；竖直边界线确定单元，用于根据所述目标车辆的车底边端点特征以及所述目标车辆的对称性特征，从所述竖直线中确定所述目标车辆的竖直边界线，所述竖直边界线包括左边界