一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110082426A(43)申请公布日2019.08.02(21)申请号201910422310.5(22)申请日2019.05.21(71)申请人上海电机学院地址200240上海市闵行区江川路690号(72)发明人刘俊蔚翰林张军泽(74)专利代理机构上海伯瑞杰知识产权代理有限公司31227代理人周兵(51)Int.Cl.G01N27/84(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人(57)摘要本发明公开了一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，其技术方案要点是：一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，包括车体，所述车体设置有磁粉喷头、磁轭、摄像头，喷头连接有磁粉罐，车体与磁轭之间设置有驱动磁轭上下移动并对磁粉进行磁化或退磁的驱动机构，驱动机构包括沿竖直方向滑动连接于车体的电机容纳箱、设于电机容纳箱内驱动电机容纳箱上下的驱动电机、设于电机容纳箱与车体之间限制电机容纳箱滑移方向的导向组件，导向组件包括设于电机容纳箱侧壁的滑块、固定于车体并供滑块上下滑移的导轨，车体设有保持车体沿汽轮机叶片表面移动的移动机构。本发明达到能够在在汽轮机叶片上移动并实现磁粉探伤检查，并提高探伤检查的精度。CN110082426ACN110082426A权利要求书1/1页1.一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，包括车体(3)，其特征在于：所述车体(3)设置有用于对汽轮机叶片表面喷洒磁粉的磁粉喷头(6)、用于对磁粉进行磁化的磁轭(1)、用于拍摄磁粉图片的摄像头(2)，所述喷头连接有磁粉罐(5)，所述车体(3)与磁轭(1)之间设置有驱动磁轭(1)上下移动并对磁粉进行磁化或退磁的驱动机构，驱动机构包括沿竖直方向滑动连接于所述车体(3)的电机容纳箱(7)、设置于所述电机容纳箱(7)内驱动所述电机容纳箱(7)上下移动的驱动电机、设置于所述电机容纳箱(7)与车体(3)之间限制所述电机容纳箱(7)滑移方向的导向组件，所述导向组件包括设置于所述电机容纳箱(7)侧壁的滑块(8)、固定连接于所述车体(3)并供所述滑块(8)上下滑移的导轨(9)，所述车体(3)设置有保持车体(3)沿汽轮机叶片表面移动的移动机构。2.根据权利要求1所述的一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，其特征在于：所述移动机构包括两个相互平行且转动连接于所述车体(3)的柔性轴(10)、四个分别设置于对应柔性轴(10)端面的柔性联轴器(4)、四个分别连接于所述柔性联轴器(4)的磁性车轮(11)、固定连接于车体(3)并驱动其中一个柔性轴(10)转动的驱动器(12)、设置于车体(3)并驱动车体(3)转向的导向连杆(13)，所述导向连杆(13)具有柔性且与另一个柔性轴(10)连接，所述磁性车轮(11)具有磁性并可吸附于汽轮叶片表面。3.根据权利要求2所述的一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，其特征在于：所述摄像头(2)与所述车体(3)之间设置有供所述摄像头(2)安装的安装云台(15)，所述摄像头(2)周围设置有若干个LED灯(14)。4.根据权利要求3所述的一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，其特征在于：所述磁粉罐(5)与所述车体(3)呈分离设置，且磁粉罐(5)与所述磁粉喷头(6)之间设置有磁粉通管(16)，所述磁粉通管(16)设置有旋转开关(17)。5.根据权利要求3所述的一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，其特征在于：所述磁粉通管(16)连接有控制磁粉通管(16)内磁粉流量大小的电磁控制阀。6.根据权利要求1所述的一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，其特征在于：所述磁轭(1)设置为两个，两个磁轭(1)对称设置于所述摄像头(2)的两侧。7.根据权利要求1所述的一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，其特征在于：所述导向组件设置为两组，两组对称设置于所述电机容纳箱(7)的前后两侧。2CN110082426A说明书1/4页一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人技术领域[0001]本发明涉及汽轮机叶片检测领域，尤其涉及到一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人。背景技术[0002]汽轮机叶片是汽轮机的关键零件，也是汽轮机当中最为重要的零件之一。汽轮机叶片在工作过程中需要承受高温高压、巨大的离心力、蒸汽推动力、腐蚀、振动等破坏性条件。如果叶片有很小的质量问题，会在实际运行当中将这个缺陷逐渐放大，会造成叶片的失效断裂。叶片断裂后的碎片在扩散过程中也会有很大可能对其余没有问题的叶片造成损伤，而这种损伤也会在以上过程中放大，这会让整个工作机组不断地出现类似的问题，造成巨大的经济损失，影响生产效率。必须定期对汽轮机组检修，每次大修期间必须对叶片进行探伤检测。[0003]磁粉探伤是汽轮机叶片检测的首