转向操纵控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110091913A(43)申请公布日2019.08.06(21)申请号201910090171.0(22)申请日2019.01.30(30)优先权数据2018-0155962018.01.31JP(71)申请人株式会社捷太格特地址日本大阪府(72)发明人小寺隆志(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人李洋苏琳琳(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)权利要求书1页说明书17页附图10页(54)发明名称转向操纵控制装置(57)摘要提供能够使转向轮进行适当的转向动作的转向操纵控制装置。控制装置基于根据转向操纵状态运算出的小齿轮角指令值来控制产生赋予车辆的转向机构的驱动力的转向马达。控制装置对根据转向操纵状态运算的小齿轮角的目标值＊亦即目标小齿轮角θp进行运算，并通过使实际＊的小齿轮角与该目标小齿轮角θp一致的反馈控制对小齿轮角指令值进行运算。控制装置具有补偿控制电路(63)。补偿控制电路(63)基于目标＊小齿轮角θp对为了补偿转向机构中的惯性成分、粘性成分、以及弹性成分而使反映于小齿轮角指令值的补偿量(θpb、θpc、θpd)进行运算，通＊过将该补偿量与目标小齿轮角θp相加对小齿轮角指令值的运算所使用的最终的目标小齿轮＊角θp进行运算。CN110091913ACN110091913A权利要求书1/1页1.一种转向操纵控制装置，基于根据转向操纵状态运算出的指令值来控制马达，该马达是对用于使车辆的转向轮转向的转向机构赋予的驱动力的产生源，上述转向操纵控制装置包含补偿控制电路，为了基于与转向轮的转向动作联动地旋转的旋转体的目标旋转角来补偿上述转向机构中的惯性成分、粘性成分、以及弹性成分中的至少一个，上述补偿控制电路根据转向操纵状态来运算使反映于上述指令值的补偿量。2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，还具备：第一运算电路，基于转向操纵状态来运算上述旋转体的目标旋转角；以及第二运算电路，通过使上述旋转体的实际的旋转角与上述目标旋转角一致的反馈控制来运算上述指令值，上述补偿控制电路具有：补偿量运算电路，基于通过上述第一运算电路运算出的目标旋转角来运算上述补偿量；以及加法器，通过将由上述补偿量运算电路运算出的补偿量与由上述第一运算电路运算出的目标旋转角相加来运算使用于上述指令值的运算的最终的目标旋转角。3.根据权利要求1或者2所述的转向操纵控制装置，其中，上述马达是对构成上述转向机构的转向轴赋予驱动力的转向马达。4.根据权利要求1或者2所述的转向操纵控制装置，其中，根据转向轮的转向状态是打轮动作还是回轮动作来运算增益，并将上述增益与由上述补偿控制电路运算出的补偿量相乘。5.根据权利要求1或者2所述的转向操纵控制装置，其中，根据转向轮的转向状态是打轮动作还是回轮动作来运算增益，并将上述增益与在上述指令值的运算过程中所使用的控制参数相乘。2CN110091913A说明书1/17页转向操纵控制装置[0001]相关申请的交叉引用[0002]本申请主张于2018年1月31日提交的日本专利申请号2018-015596的优先权，并在此引用其全部内容。技术领域[0003]本发明涉及转向操纵控制装置。背景技术[0004]以往，已知有分离方向盘与转向轮之间的动力传递的所谓的线控转向方式的转向操纵装置。该转向操纵装置具有作为对转向传动轴赋予的转向操纵反作用力的产生源的反作用力马达、以及作为用于使转向轮转向的转向力的产生源的转向马达。在车辆行驶时，转向操纵装置的控制装置(转向操纵控制装置)执行通过反作用力马达使转向操纵反作用力产生的反作用力控制，并且执行通过转向马达使转向轮转向的转向控制。[0005]例如日本特开2014－151881号公报的转向操纵控制装置执行以下那样的转向控制。即，转向操纵控制装置对与转向操纵角对应的控制量亦即稳定转向控制量、以及与转向操纵角速度对应的控制量亦即微分转向控制量进行运算，并将这些稳定转向控制量与微分转向控制量相加后的值设定为转向轮的目标转向角。转向操纵控制装置以使实际的转向角与目标转向角一致的方式控制对转向马达的供电。转向操纵控制装置根据车辆的行驶模式(普通模式、运动模式等)对微分转向控制量进行运算。由此，能够使相对于转向操纵角速度的转向角的相位适合行驶模式，进而能够得到目标的转向响应。[0006]近年来，面向车辆的高功能化或者高性能化的各种车载控制装置的开发不断发展。对于转向操纵控制装置而言，也对包含转向响应的针对方向盘的操作的转向轮的动作正在研究进一步改善。发明内容[0007]本发明的目的之一在于提供能够进行适合转向轮的转向动作的转向操纵控制装置。[0008]本发明的一方式是基于根据转向操纵状态运算出的指令