一种垂降装置及其垂降方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110202013A(43)申请公布日2019.09.06(21)申请号201910419070.3(22)申请日2019.05.20(71)申请人杭州电子科技大学地址310018浙江省杭州市下沙高教园区2号大街(72)发明人许明章佳奇陈国金(74)专利代理机构杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)33240代理人黄前泽(51)Int.Cl.B21C1/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称一种垂降装置及其垂降方法(57)摘要本发明公开了一种垂降装置及其垂降方法。目前，大多机器人受空间限制，局限于固体表面的移动，无法完成空间的跨越。本发明一种垂降装置，包括机架、储料盒、进料器、加热器、夹断器和牵引器。进料器包括第一电机、进料齿轮、L形杆件、缓冲弹簧、限位螺栓、进料架和铰接螺栓。加热器固定机架上。加热器内设置有拉丝通道。所述的牵引器包括牵引壳体、第一齿轮轴、第二齿轮轴、第一牵引轮、第二牵引轮和牵引驱动组件。本发明采用拉丝垂降，能承受较大载荷，且拉丝的操作使得本发明的垂降距离增大。本发明拉丝后的线材原料能够可回收使用，节约了成本且有益于环保。本发明的导向块能够避免线材原料的断裂。CN110202013ACN110202013A权利要求书1/2页1.一种垂降装置，包括机架、储料盒、进料器、加热器、夹断器和牵引器；其特征在于：所述的储料盒与机架固定；储料盒内装有线材原料；所述的进料器包括第一电机、进料齿轮、L形杆件、缓冲弹簧、限位螺栓、进料架和铰接螺栓；进料架固定在机架上；L形杆件的中部与进料架铰接；缓冲弹簧与L形杆件的一端、进料架分别连接；L形杆件的另一端上设置有挤压柱；所述的第一电机固定在进料架上，且输出轴和进料齿轮固定；进料齿轮靠近挤压柱设置；所述的加热器固定机架上；加热器内设置有拉丝通道；所述的牵引器包括牵引壳体、第一齿轮轴、第二齿轮轴、第一牵引轮、第二牵引轮和牵引驱动组件；牵引壳体固定在基座的顶部；第一齿轮轴、第二齿轮轴均支承在牵引壳体内；第一齿轮轴与第二齿轮轴由牵引驱动组件同步反向驱动；第一牵引轮、第二牵引轮与第一齿轮轴、第二齿轮轴分别固定；所述的夹断器设置在加热器与牵引器之间。2.根据权利要求1所述的一种垂降装置，其特征在于：所述的夹断器包括夹断架、滑动刀、复位弹簧和电磁铁；两片滑动刀与夹断架构成滑动副；两片滑动刀的刃口相对设置；两片滑动刀的相背端均固定有复位弹簧；各复位弹簧远离对应的滑动刀的那端均与夹断架固定；两片滑动刀上均固定有电磁铁；初始状态下，两片滑动刀的刃口间隔设置；两块电磁铁通电状态下，两片滑动刀的刃口接触。3.根据权利要求1所述的一种垂降装置，其特征在于：所述的牵引器还包括导向块；导向块固定在牵引壳体上；导向块上开设有呈漏斗状的引导槽；引导槽的内端与第一牵引轮、第二牵引轮的间隙对齐。4.根据权利要求1所述的一种垂降装置，其特征在于：所述的L形杆件由内端连接在一起的翻转杆和压料杆组成；翻转杆的外端开设有让位孔；限位螺栓的螺杆穿过翻转杆上的让位孔，且与进料架螺纹连接；让位孔的孔径大于限位螺栓的螺杆直径；缓冲弹簧套置在限位螺栓的螺杆上；挤压柱位于压料杆上；挤压柱靠近进料齿轮的一侧开设有线材凹痕。5.根据权利要求1所述的一种垂降装置，其特征在于：所述的牵引驱动组件包括第一齿轮、第二齿轮和第二电机；第二电机固定在牵引壳体外部，且输出轴与第一齿轮轴固定；第一齿轮、第二齿轮与第一齿轮轴、第二齿轮轴分别固定；第一齿轮与第二齿轮啮合。6.根据权利要求1所述的一种垂降装置，其特征在于：所述储料盒内的线材原料的一端依次穿过进料器的进料齿轮与挤压柱之间，加热器内的拉丝通道、夹断器、第一牵引轮与第二牵引轮之间。7.根据权利要求1所述的一种垂降装置，其特征在于：所述加热器的外侧面设置有多片加热片所述拉丝通道的直径等于出料盒内线材的直径。8.根据权利要求1所述的一种垂降装置，其特征在于：所述的机架包括支架、基座和底座；四根支架的底端均与底座固定，另一端均与基座固定；基座上开设有加热通道；加热器固定在加热通道内。9.根据权利要求1所述的一种垂降装置，其特征在于：所述的储料盒为圆盘式盒体；储料盒内的线材原料成卷设置；线材原料的材质为聚乳酸。10.如权利要求1所述的一种垂降装置的垂降方法，其特征在于：步骤一、加热器启动，使得拉丝通道内的线材原料受热软化；第一电机正转，使得进料齿轮正转，将储料盒内的线材原料持续输送向加热器；牵引驱动组件驱动第一牵引轮、第二牵引轮转动，对加热器内的2CN110202013A权利要求书2/2页线材原料进行拉丝；将拉丝后的线材原料与环境中的固定物体固定；步骤二、需要垂降时，加热器启动，第一电机正转，牵引驱动组