二级封闭式偏心盘摆动活齿减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110242708A(43)申请公布日2019.09.17(21)申请号201910391298.6(22)申请日2019.05.12(71)申请人天津大学地址300500天津市津南区海河教育园雅观路135号天津大学北洋园校区(72)发明人杨玉虎张健胡自昂周国成张帆解然(74)专利代理机构天津市北洋有限责任专利代理事务所12201代理人李素兰(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称二级封闭式偏心盘摆动活齿减速器(57)摘要本发明公开了一种二级封闭式偏心盘摆动活齿减速器，其中，高速级是由输入轴、中心轮、三个径向均布的行星轮和三根曲柄轴组成的2K-H型行星轮系。低速级包括偏心盘、活齿架、摆动活齿、内齿圈和输出轴。输入轴与中心轮固联，输出轴与活齿架固联。曲柄轴的一端与行星轮固联，另一端与活齿架上对应的销孔组成转动副，曲柄轴的曲拐与偏心盘上对应销孔组成转动副，由行星轮的自转运动实现偏心盘的公转运动进而产生径向激波。摆动活齿受到活齿架和内齿圈齿廓的约束，推动活齿架转动。本发明为封闭式结构，提高传动效率和可靠性。与非圆齿轮相比，制造方便，结构紧凑，而且同时参与啮合的齿数多，刚度大，承载能力大，传动平稳。CN110242708ACN110242708A权利要求书1/1页1.一种二级封闭式偏心盘摆动活齿减速器，包括高速级和低速级，所述高速级是由一个输入轴(1)、一个中心轮(2)、三个周向上均布的行星轮(3)和三根曲柄轴(4)组成的2K-H型行星轮系；所述低速级包括偏心盘(5)、活齿架(6)、摆动活齿(7)、内齿圈(8)和输出轴(9)；其特征在于：所述活齿架(6)包括支撑盘和支撑圈；所述活齿架(6)的支撑盘和所述偏心盘(5)上均设有三个周向均布的销孔；所述中心轮(2)固联在所述输入轴(1)上，三根曲柄轴(4)的一端分别与三个行星轮(3)固联，三根曲柄轴(4)的另一端与所述支撑盘上三个对应的销孔组成转动副；三根曲柄轴(4)的曲拐与所述偏心盘(5)上三个对应的销孔组成转动副，所述偏心盘(5)与所述摆动活齿(7)组成高副；在所述支撑盘的同一圆周上均布有Z个柱销，所述摆动活齿(7)的个数为z1，z1＝Z；所述摆动活齿(7)与所述柱销组成转动副；所述内齿圈(8)与减速器的壳体固连；所述输出轴(9)与所述活齿架(6)固联。2.根据权利要求1所述二级封闭式偏心盘摆动活齿减速器，其特征在于：所述偏心盘(5)转过时，所述活齿架(6)转过i为低速级减速比，所述内齿圈(8)的理论廓线方程为：式(1)中，a—曲柄轴偏心距；R—偏心盘半径；r—活齿半径；—偏心盘公转角度；—偏心盘自转角度；—活齿架自转角度；其中，单位法矢量n为：式(2)中，T—为旋转矩阵，且所述内齿圈(8)的实际廓线方程为：pc＝p+r·n(3)。3.根据权利要求1或2所述二级封闭式偏心盘摆动活齿减速器，其特征在于：三根曲柄轴(4)是低速级输入与输出的共用构件。4.根据权利要求3所述二级封闭式偏心盘摆动活齿减速器，其特征在于：三个行星轮(3)的自转运动实现所述偏心盘(5)的公转运动，进而产生径向激波；所述摆动活齿(7)受到所述偏心盘(5)的推力，在所述活齿架(6)和所述内齿圈(8)齿廓的共同约束下，所述活齿架(6)转动；所述活齿架(6)自转的同时，将其自转反馈给所述曲柄轴(4)使其公转。2CN110242708A说明书1/3页二级封闭式偏心盘摆动活齿减速器技术领域[0001]本发明涉及行星传动领域，具体涉及少齿差传动领域，尤其涉及一种二级封闭式偏心盘摆动活齿减速器。背景技术[0002]随着生产的发展与科技的进步，对机械传动系统提出了越来越高的要求。为了提高机器的承载能力和传动效率，减小外形尺寸、质量及增大减速器传动比等，行星齿轮传动便在这种情况下应运而生，并受到了世界各国的广泛关注，成为机械传动方面的重要研究方向之一。而常规行星传动已经很难满足系统的要求，因此研究出适用于新技术、新设备等发展要求的传动装置，已经成为机械传动领域越来越重要的发展趋势。活齿少齿差传动是一种利用一组中间活动件——活齿传递两同轴间回转运动的新型机械传动，它具有结构紧凑、传动比范围广、承载能力大、传动效率高等优点，它一经出现就引起科技工作者的广泛关注。因此研制性能优良的少齿差活齿减速装置，对我国机械设备行业的生产有重大意义。[0003]谐波减速器和RV减速器是当前应用最为广泛的两种减速装置。其中，谐波减速器具有速比大、运动平稳、结构简单和效率高等优点，但由于它是通过柔轮的弹性变形原理传递动力，使它同时伴有刚度小、弹性回差大以及传动精度随着使用时间增长显著降低等固有缺陷。RV减速器是二级封闭式