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一种分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法.pdf
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本发明中公开了一种分布式独立驱动汽车纵向车速估计方法，包括以下步骤：1)采用传感器采集车辆的状态参数；2)根据车辆状态参数建立车轮稳定性判断模式，对各车轮的稳定性进行判断；3)根据车轮稳定性情况建立纵向车速估算模式；4)根据对车轮稳定性的判断结果，选择相应的纵向车速估算模式得到汽车纵向车速。本发明适用于四轮独立驱动汽车纵向车速的估计，通过对车轮稳定性进行判断，建立适用于不同车轮稳定性情况下的车速估算模式，实现对纵向车速的准确估算。
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本发明提出一种全轮驱动车辆的纵向车速估计方法，该方法包括以下步骤：首先，基于加速度传感器以及陀螺仪采集数据，利用卡尔曼滤波算法实现多传感器数据融合，得到车辆当前行驶道路坡度的估计；然后，基于运动学车速估计方法，根据坡度估计结果以及加速度传感器数据，估计车辆纵向行驶车速；最终，消除加速度数据中噪声引起的积分误差，并根据各轮轮速反馈对车速估计结果进行校正。本发明结合道路坡度识别结果采用运动学估计方法得到纵向车速估计，并根据各轮轮速反馈对车速估计结果进行校正，可以实现全驱车辆的车速估计，具有通用性，并且实时性强
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本发明涉及一种全轮电驱动车辆的纵向车速估计方法，其包括：1)设置一车速测量系统；2)实时采集和3)采取卡尔曼滤波方式对采集到的信号进行滤波处理；4)构建基于卡尔曼滤波器空间方程结构的车速估计和基于加速度积分的车速估计；5)利用车速估计算法切换判别：设定滑转/滑移率绝对值|λ|的阀值为ε，当|λ|＜ε时，采用基于卡尔曼滤波的车速估计公式，当|λ|≥ε时，采用基于加速度积分的车速估计公式。本发明适用于全轮电驱动车辆的在线车速估计，包括在车轮出现过度滑转/滑移、甚至抱死时也能对纵向车速进行准确观测。
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