一种车轮锻造模具自适应自动清理装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110315021A(43)申请公布日2019.10.11(21)申请号201910593301.2B24B47/22(2006.01)(22)申请日2019.07.03B24B49/12(2006.01)B24B51/00(2006.01)(66)本国优先权数据201920548115.22019.04.22CN(71)申请人中信戴卡股份有限公司地址066318河北省秦皇岛市开发区龙海道185号(72)发明人杨金岭杨荔朱晓霆韩勇王英锋邸凯辉李海峰杨玉坤王占库闫新和(51)Int.Cl.B21J13/02(2006.01)B08B3/02(2006.01)B24B27/033(2006.01)B24B41/06(2012.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称一种车轮锻造模具自适应自动清理装置(57)摘要该发明属于模具清理技术领域，具体涉及一种车轮锻造模具自适应自动清理装置，包括主控制单元、摄像设备、机器人手臂、清理组件、连接组件、支架、模具旋转机构、模具固定组件、清洗液喷洒机构。该车轮锻造模具自适应自动清理装置可以实现向模具喷清洗液，清洗车轮模具表面的油污，可实现自动清理模具表面凸凹坑洼不平处的功能，同时还具有自动判别模具形状、轮廓、型号信息，根据不同模具自适应调整模具清理轨迹的功能，提高了模具清理的自动化程度，且清理后的模具表面光洁，效果理想，该车轮锻造模具自动清理装置降低工人的劳动强度，适应高效生产要求，提高生产效率。CN110315021ACN110315021A权利要求书1/2页1.一种车轮模具自适应自动清理装置，包括主控制单元、摄像设备、机器人手臂、清理组件、连接组件、支架、模具旋转机构、模具固定组件、清洗液喷洒机构，其特征在于：主控制单元信号连接摄像设备、机器人手臂、清理组件、模具旋转机构、模具固定组件，主控制单元内包括存储单元，主控制单元接收摄像设备摄取的车轮模具的图像与主控制单元内的存储单元存储的图像信息进行对比，识别该车轮模具的型号信息，并根据车轮模具的型号信息选择相匹配的控制机器人手臂的运动轨迹以及控制清理组件的清理和模具旋转机构的旋转的控制策略；支架固定在模具旋转机构的一侧的地面上，摄像设备设置在支架上，摄像设备正对车轮模具的上方；清理组件包括转动电机、转动电机驱动单元和清理磨头，主控制单元和转动电机驱动单元信号连接，主控制单元产生控制信号给转动电机驱动单元，转动电机驱动单元根据控制信号驱动转动电机旋转，转动电机带动清理磨头旋转进行清理；机器人手臂设置在模具旋转机构的一侧的地面上，机器人手臂的末端固定连接连接组件，连接组件连接清理组件，主控制单元控制机器人手臂按照所选择的轨迹运动，清理组件随机器人手臂的运动而运动，从而在车轮模具表面进行清理；模具旋转机构放置在地面，包括固定架、旋转组件，固定架设置在地面上，旋转组件固定在固定架上，旋转组件上设置模具固定组件和车轮模具，旋转组件信号连接主控制单元，主控制单元控制旋转组件带动模具固定组件和车轮模具旋转或者旋转等分角度；模具固定组件设置在所述旋转组件上，模具固定组件信号连接主控制单元，主控制单元控制模具固定组件将车轮模具固定在旋转组件的上表面，模具固定组件同车轮模具一同旋转；清洗液喷洒机构设置在模具旋转机构的一侧，在车轮模具清理的的过程中向车轮模具的上表面喷洒清洗液。2.根据权利要求1中所述的一种车轮模具自适应自动清理装置，其特征在于：所述的主控制单元为工控机、PC电脑、基于单片机的控制模块、或者基于ARM的控制模块。3.根据权利要求1中所述的一种车轮模具自适应自动清理装置，其特征在于：所述支架包括竖直部分和水平部分，竖直部分和水平部分相连且连接处夹角为直角，摄像设备固定在水平部分的底面。4.根据权利要求1中所述的一种车轮模具自适应自动清理装置，其特征在于：所述连接组件包括夹爪托盘、夹爪驱动缸、夹爪驱动缸驱动模块、夹爪支撑座、第一连杆、第二连杆、夹爪，夹爪托盘的一端固定在机器人手臂的末端，夹爪托盘的另一端设置夹爪支撑座，夹爪的交叠处通过销轴固定在夹爪支撑座上，夹爪托盘上固定夹爪驱动缸，第一连杆和第二连杆的一端均铰链连接在夹爪驱动缸的输出轴上，第一连杆和第二连杆的另一端分别铰链连接在夹爪的尾端的左右两端；夹爪驱动缸驱动模块与主控制单元信号连接，主控制单元产生控制信号，夹爪驱动缸驱动模块接收控制信号驱动夹爪驱动缸伸缩，实现夹爪的松开清理组件和夹紧清理组件。5.根据权利要求1-4中任一项中所述的一种车轮模具自适应自动清理装置，其特征在于：所述的固定架包括固定底座、左侧立柱、右侧立柱、固定上板，固定底座置于地面，左侧立柱和右侧立柱置于固定底座上的左右两侧，固定上板固定在左侧立