一种工业机器人手臂伸曲机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110315522A(43)申请公布日2019.10.11(21)申请号201910685930.8(22)申请日2019.07.28(71)申请人南京驭逡通信科技有限公司地址211100江苏省南京市麒麟街道天骄路100号9号楼4楼(72)发明人蒋武晗韩正泽(74)专利代理机构南京泰普专利代理事务所(普通合伙)32360代理人窦贤宇(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称一种工业机器人手臂伸曲机构(57)摘要本发明公开了一种工业机器人手臂伸曲机构，属于机器人手臂技术领域。一种工业机器人手臂伸曲机构，包括底座，底座的顶部连接有工作台，工作台的顶部连接有固定板，工作台外壁滑动连接有传送齿条，传送齿条外壁啮合连接有第一齿轮，第一齿轮外壁连接有第一连杆，第一连杆的两端均转动连接有第二连杆，第二连杆远离第一连杆的一端连接有第三连杆，第三连杆与第二连杆的交接处连接有第二齿轮，第二齿轮外壁啮合连接有第三齿轮，第三齿轮外壁连接有第四连杆，第四连杆的两端均连接有第五连杆，两个第五连杆远离第四连杆的一端均连接有第六连杆，第六连杆外壁连接有夹持机构；本发明通过连杆之间的转动，有利于提高机器人手臂的灵活度。CN110315522ACN110315522A权利要求书1/1页1.一种工业机器人手臂伸曲机构，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）的顶部连接有工作台（2），所述所述工作台（2）的顶部连接有固定板（3），所述固定板（3）外壁连接有往复机构，所述工作台（2）外壁滑动连接有传送齿条（4），所述传送齿条（4）外壁啮合连接有第一齿轮（5），所述第一齿轮（5）外壁连接有第一连杆（6），所述第一连杆（6）固定连接在固定板（3）的外壁，所述第一连杆（6）的两端均转动连接有第二连杆（7），所述第二连杆（7）与第一齿轮（5）固定相连，所述第二连杆（7）远离第一连杆（6）的一端连接有第三连杆（8），所述第三连杆（8）与第二连杆（7）的交接处连接有第二齿轮（9），所述第二齿轮（9）外壁啮合连接有第三齿轮（10），所述第三齿轮（10）外壁连接有第四连杆（11），所述第四连杆（11）的两端均转动连接有第五连杆（12），两个所述第五连杆（12）远离第四连杆（11）的一端均连接有第六连杆（13），所述第六连杆（13）外壁连接有夹持机构。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂伸曲机构，其特征在于，所述第三连杆（8）与第四连杆（11）之间固定连接有连接杆（14）。3.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂伸曲机构，其特征在于，所述往复机构包括第一电机（15），所述第一电机（15）连接在固定板（3）的外壁，所述第一电机（15）的输出端连接有转动轴，所述转动轴远离第一电机（15）的一端穿过固定板（3）并连接有圆盘（16），所述圆盘（16）外壁连接有限位杆（17），所述传送齿条（4）外壁啮合连接有扇形齿轮（18），所述扇形齿轮（18）转动连接在固定板（3）的外壁，所述扇形齿轮（18）外壁连接有转动杆（19），所述转动杆（19）外壁开凿有与限位杆（17）相匹配的限位槽（191）。4.根据权利要求3所述的一种工业机器人手臂伸曲机构，其特征在于，所述工作台（2）外壁开凿有滑槽（201），所述传送齿条（4）滑动连接在滑槽（201）内。5.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂伸曲机构，其特征在于，所述夹持机构包括固定块（20），所述固定块（20）外壁连接有气缸（21），所述气缸（21）的输出端连接有伸缩杆（22），所述伸缩杆（22）远离气缸（21）的一端连接有移动架（23），所述固定块（20）外壁连接有固定轴（24），所述固定轴（24）外壁分别转动连接有两个活动杆（25），所述移动架（23）的外壁连接有滑动杆（231），两个所述活动杆（25）外壁均开凿有凹孔（251），所述滑动杆（231）滑动连接在凹孔（251）内，且两个所述活动杆（25）外壁分别连接有第一夹板（252）和第二夹板（253）。6.根据权利要求5所述的一种工业机器人手臂伸曲机构，其特征在于，所述伸缩杆（22）外壁套接有弹性元件（26），所述弹性元件（26）连接在气缸（21）与移动架（23）之间。7.根据权利要求5所述的一种工业机器人手臂伸曲机构，其特征在于，所述第二夹板（253）与活动杆（25）外壁均开凿有螺纹孔，且所述螺纹孔内活动连接有螺栓（27）。8.根据权利要求5所述的一种工业机器人手臂伸曲机构，其特征在于，所述第一夹板（252）与第二夹板（253）外壁均连接有橡胶垫（28），且所述橡胶垫（28）外壁设置有防滑纹。9.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂伸曲机构，其特征在