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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110346807A(43)申请公布日2019.10.18(21)申请号201910540599.0(22)申请日2019.06.21(71)申请人北京交通大学地址100044北京市海淀区上园村3号(72)发明人王耀东朱力强余祖俊(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人刘亚飞(51)Int.Cl.G01S17/06(2006.01)G01S17/08(2006.01)G01S17/87(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图6页(54)发明名称隧道数据采集设备及方法(57)摘要本申请提供一种隧道数据采集设备及方法,该隧道数据采集设备包括设置于检测车上的激光扫描装置、多个相机、第一相机位置调整装置及处理单元。激光扫描装置用于采集隧道的隧道轮廓数据。处理单元用于根据隧道轮廓数据确定隧道断面的中心点位置及检测车在隧道断面上的相对位置,并根据隧道断面的中心点位置及检测车在隧道断面上的相对位置,控制第一相机位置调整装置调整多个相机与检测车的相对位置,使多个相机的图像采集中心与隧道断面的中心点重合,进而采集隧道的隧道内壁图像数据。如此,实现了多个相机的智能化自动调整,相较于现有人工调整的方式,调整速度更快,调整精度更高,且不容易出错。CN110346807ACN110346807A权利要求书1/2页1.一种隧道数据采集设备,其特征在于,包括设置于检测车上的激光扫描装置、多个相机、第一相机位置调整装置及处理单元;所述激光扫描装置与所述处理单元连接,用于采集隧道的隧道轮廓数据;所述第一相机位置调整装置与所述处理单元连接,用于在所述处理单元的控制下调整所述多个相机与所述检测车的相对位置;所述处理单元用于根据所述隧道轮廓数据确定隧道断面的中心点位置及所述检测车在所述隧道断面上的相对位置,并根据所述隧道断面的中心点位置及所述检测车在所述隧道断面上的相对位置,控制所述第一相机位置调整装置调整所述多个相机与所述检测车的相对位置,使所述多个相机的图像采集中心与所述隧道断面的中心点重合,进而采集所述隧道的隧道内壁图像数据。2.根据权利要求1所述的隧道数据采集设备,其特征在于,所述多个相机设置于一相机支架上,所述相机支架可相对所述检测车移动;所述相机支架与所述第一相机位置调整装置机械连接,所述第一相机位置调整装置在所述处理单元的控制下调整所述相机支架与所述检测车的相对位置;所述处理单元根据所述激光扫描装置采集的数据确定隧道断面的中心点位置及所述检测车在所述隧道断面上的相对位置,调整所述相机支架与所述检测车的相对位置,使所述多个相机的图像采集中心与所述隧道断面的中心点重合。3.根据权利要求2所述的隧道数据采集设备,其特征在于,所述相机支架为圆形,所述多个相机的图像采集中心与所述相机支架的圆心重合,所述多个相机沿所述相机支架的圆形外沿等间距设置;所述处理单元根据所述激光扫描装置采集的数据确定隧道断面的中心点位置及所述检测车在所述隧道断面上的相对位置,调整所述相机支架与所述检测车的相对位置,使所述相机支架的圆心与所述隧道断面的中心点重合。4.根据权利要求2所述的隧道数据采集设备,其特征在于,所述隧道数据采集设备还包括分别与所述多个相机对应设置的多个第二相机位置调整装置,每个所述第二相机位置调整装置与所述处理单元连接,用于在所述处理单元的控制下调整对应相机与所述相机支架的相对位置;所述处理单元还用于根据所述隧道轮廓数据及所述检测车在所述隧道断面上的相对位置,分别控制每个所述第二相机位置调整装置调整对应的相机在所述相机支架上的相对位置。5.根据权利要求1所述的隧道数据采集设备,其特征在于,所述多个相机还与所述处理单元连接;所述处理单元还用于根据所述隧道轮廓数据及所述检测车在所述隧道断面上的相对位置,分别计算每个所述相机与所述隧道的内壁之间的距离;根据每个所述相机与所述隧道的内壁之间的距离,调整该相机的镜头型号或镜头焦距。6.根据权利要求1所述的隧道数据采集设备,其特征在于,所述隧道数据采集设备还包括分别与所述多个相机对应设置的多个所述相机视角调整装置,每个所述相机视角调整装置与所述处理单元连接,用于在所述处理单元的控制下调整对应相机的拍摄角度;2CN110346807A权利要求书2/2页所述处理单元还用于根据所述隧道轮廓数据及所述检测车在所述隧道断面上的相对位置,分别控制每个所述相机视角调整装置调整对应相机的拍摄角度。7.根据权利要求1所述的隧道数据采集设备,其特征在于,所述隧道数据采集设备还包括行驶里程获取装置,所述行驶里程获取装置与所述处理单元连接,用于获取所述隧道数据采集设备在隧道中的当前行驶里程;所述处理单元还用于根据所述当前行驶里程对所述