操纵器及其关节结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110769990A(43)申请公布日2020.02.07(21)申请号201780092215.2(51)Int.Cl.(22)申请日2017.06.21B25J17/02(2006.01)A61B17/062(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2019.12.18(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2017/0228942017.06.21(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/235203JA2018.12.27(71)申请人奥林巴斯株式会社地址日本东京都(72)发明人木村香由城崎修哉高山裕行山中纪明(74)专利代理机构北京尚诚知识产权代理有限公司11322代理人龙淳梁霄颖权利要求书1页说明书9页附图18页(54)发明名称操纵器及其关节结构(57)摘要本发明提高抵抗施加于滑轮的轴的弯曲力的刚性、对操作线施加充分的牵引力，本发明的操纵器的关节结构(1)包括：通过滚动接触可摆动地连结的2个摆动部件(2，3)；彼此平行的2个以上的轴(51，52)，其用于在摆动部件(2，3)之间构成2个以上的弯曲关节部(4)；绕各轴(51，52)的长度方向轴线可旋转地被支承的、用于卷绕操作线的滑轮(71，72)；和架设在邻接的2个轴(51，52)之间的、绕各轴(51，52)的长度方向轴线可摆动地安装的1个以上的连接部件(6)，连接部件(6)包括分别配置于在长度方向轴线方向上隔着滑轮(71，72)的位置的2个支承部(61)和将支承部(61)彼此连结的连结部(62)。CN110769990ACN110769990A权利要求书1/1页1.一种操纵器的关节结构，其特征在于，包括：通过滚动接触以可摆动的方式被连结的2个摆动部件；彼此平行的2个以上的轴，其用于在该摆动部件之间构成2个以上的弯曲关节部；用于卷绕操作线的滑轮，该滑轮以绕各个该轴的长度方向轴线可旋转的方式被支承；和1个以上的连接部件，其架设在邻接的2个所述轴之间，以绕各个该轴的所述长度方向轴线可摆动的方式安装，该连接部件包括：分别配置于在所述长度方向轴线方向上隔着所述滑轮的位置的2个支承部；和将该支承部彼此连结的连结部。2.如权利要求1所述的操纵器的关节结构，其特征在于：各个所述摆动部件包括彼此滚动接触的滚动部，所述轴配置在处于各个所述滚动部的滚动中心的2个部位，所述1个以上的连接部件为单个的连接部件。3.如权利要求1所述的操纵器的关节结构，其特征在于：各个所述摆动部件包括彼此滚动接触的滚动部，所述轴配置在处于各个所述滚动部的滚动中心和它们中间的3个部位，所述1个以上的连接部件为被配置在中间的所述轴以可相对摆动的方式连结的2个连接部件，各个该连接部件以可摆动的方式安装于配置在任一个所述摆动部件的所述滚动中心的所述轴，并且与另一个所述摆动部件的所述滚动部滚动接触。4.如权利要求1～3中任一项所述的操纵器的关节结构，其特征在于：各个所述支承部配置于在所述长度方向轴线方向上隔着任一个所述摆动部件的位置。5.一种操纵器，其特征在于：在细长的插入部的前端设置有抓持部，该操纵器设置有在所述插入部与所述抓持部之间串列配置的具有权利要求1～4中任一项所述的关节结构的第一关节和第二关节，配置在最前端侧的所述第一关节能够在与根端侧的所述第二关节相反的方向以比该第二关节的摆动角度大的角度摆动。6.如权利要求5所述的操纵器，其特征在于：包括与所述第一关节或所述第二关节邻接的、能够在与所述第一关节和所述第二关节的摆动方向正交的方向上摆动的第三关节，且满足以下条件式：X2≥X1>X3其中，X1：所述第一关节与所述第二关节的距离，X2：所述第一关节与所述抓持部的根端的距离，X3：所述第三关节与所述第一关节或所述第二关节中较近的一者的距离。7.如权利要求6所述的操纵器，其特征在于：所述第二关节能够摆动45°以上。2CN110769990A说明书1/9页操纵器及其关节结构技术领域[0001]本发明涉及操纵器及其关节结构。背景技术[0002]已知一种操纵器的关节机构，其使第一部件和相对于该第一部件摆动的第二部件通过固定于两个部件的齿轮而滚动接触，并且将两个齿轮的2条轴线用连接件彼此连结，在2条轴线上配置滑轮，将用于驱动前端侧机构的操作线以蜿蜒行进的方式架设在滑轮间(例如，参考专利文献1)。[0003]现有技术文献[0004]专利文献[0005]专利文献1：日本专利3912251号公报发明内容[0006]发明要解决的技术课题[0007]然而，专利文献1的关节结构中，可旋转地支承滑轮的轴仅是通过贯通于在其长度方向上隔开间隔地配置的不同的板的孔中而被支承，因此滑轮被施加于操作线的牵引力牵引时，存在抵抗施加于轴的弯曲力的刚性低的问