预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共37页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110785342A(43)申请公布日2020.02.11(21)申请号201880041875.2(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司1(22)申请日2018.04.201127代理人蔡丽娜崔成哲(30)优先权数据2017-1254852017.06.27JP(51)Int.Cl.2017-1254862017.06.27JPB62K5/10(2013.01)H02P5/50(2016.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60K17/14(2006.01)2019.12.23B62K5/027(2013.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2018/0162712018.04.20(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/003604JA2019.01.03(71)申请人本田技研工业株式会社地址日本东京都(72)发明人杉冈浩一权利要求书1页说明书18页附图17页(54)发明名称摆动式车辆(57)摘要在摆动式车辆中,能够与车辆的状态相应地更适当地控制驱动轮,并且提高了转弯时的机动性及敏捷性。具备:前车体(10),其以前轮(2)能够转向的方式悬挂该前轮(2);后车体(11),其悬挂左右的驱动轮(3L、3R);以及摆动机构(12),其使前车体(10)与后车体(11)相对摆动,所述摆动式车辆能够驱动控制成与摆动相应地使驱动轮(3L、3R)的驱动控制在左右不同,左右的驱动轮(3L、3R)的驱动控制使用摆动的信息和车辆速度的信息来进行。CN110785342ACN110785342A权利要求书1/1页1.一种摆动式车辆,其具备:前车体(10),其以前轮(2)能够转向的方式悬挂该前轮(2);后车体(11),其悬挂左右的驱动轮(3L、3R);以及摆动机构(12),其使所述前车体(10)与所述后车体(11)相对地摆动,所述摆动式车辆能够驱动控制成与摆动相应地使所述驱动轮(3L、3R)的驱动控制在左右不同,所述摆动式车辆的特征在于,左右的所述驱动轮(3L、3R)的驱动控制使用所述摆动的信息(θ)和车辆速度(V)的信息来进行。2.根据权利要求1所述的摆动式车辆,其特征在于,所述摆动的信息(θ)是在所述摆动机构(12)的摆动轴(25)上检测出的。3.根据权利要求2所述的摆动式车辆,其特征在于,所述摆动机构(12)是奈特哈特机构,所述摆动的信息(θ)是设置在所述奈特哈特机构的所述摆动轴(25)上的角度传感器(29)的检测信息。4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的摆动式车辆,其特征在于,所述驱动控制根据基于所述摆动的信息(θ)的摆动角的增加趋势,决定基于摆动的转弯时左右的所述驱动轮(3L、3R)中的外侧轮的旋转力相对于内侧轮的旋转力增加的趋势(P1、P2)。5.根据权利要求4所述的摆动式车辆,其特征在于,使所述外侧轮的旋转力相对于所述内侧轮的旋转力增加的所述趋势(P1、P2)根据所述车辆速度(V)而变化。6.根据权利要求4或5所述的摆动式车辆,其特征在于,在基于所述摆动的信息(θ)的摆动角在规定角度(θ1)内的情况下,控制成使所述外侧轮的旋转力与所述内侧轮的旋转力相同。7.根据权利要求4至6中的任意一项所述的摆动式车辆,其特征在于,在基于所述摆动的信息(θ)的摆动的摆动角速度的变化比规定的频率大的情况下,控制成使所述外侧轮的旋转力与所述内侧轮的旋转力相同。8.根据权利要求4或5所述的摆动式车辆,其特征在于,使所述外侧轮的旋转力相对于所述内侧轮的旋转力增加的所述趋势(P1、P2)中,在开始向一个方向摆动而超过基准的摆动角(θ1)时,开始使所述外侧轮的旋转力相对于所述内侧轮的旋转力增加,该增加的量在增加的初始阶段大,并逐渐减小。9.根据权利要求4至8中的任意一项所述的摆动式车辆,其特征在于,所述摆动的信息(θ)包括摆动角速度,使所述外侧轮的旋转力相对于所述内侧轮的旋转力增加的趋势中,所述摆动角速度越大,使所述外侧轮的旋转力相对于所述内侧轮的旋转力增加得越多。10.根据权利要求1至9中的任意一项所述的摆动式车辆,其特征在于,所述驱动控制中,以使得实际的外侧轮速度与内侧轮速度之比即内外车轮速度比(Vo/Vi)大于根据车辆的摆动角(θ)、所述车辆速度(V)以及左右的所述驱动轮(3L、3R)的轮间距离(L)估计出的外侧轮速度与内侧轮速度之比即理论值(T)的方式驱动所述驱动轮(3L、3R)。2CN110785342A说明书1/18页摆动式车辆技术领域[0001]本发明涉及一种摆动式车辆。背景技术[0002]以往,在电动车辆中,公知有控制左右驱动轮的驱动力来控制车辆的姿态的技术(例如参照专利文献1~5)。[0003]在专利文献1中,在四轮的电动车辆中