行星摆线微型RV减速机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110792734A(43)申请公布日2020.02.14(21)申请号201911029938.5(22)申请日2019.10.25(71)申请人广州长仁工业科技有限公司地址510000广东省广州市增城区新塘镇瑶田村委会新围社(72)发明人姚宇茏杨勇姚振祺姚宇维何琼琳刘嘉敏(74)专利代理机构广州市华学知识产权代理有限公司44245代理人张泽锋(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称行星摆线微型RV减速机(57)摘要本申请涉及行星摆线微型RV减速机。本申请所述的行星摆线微型RV减速机包括：针齿壳、三个第一限位块、三个摆线组件、摆线轮组件、输入组件以及底座；所述摆线组件的一端与所述底座通过轴承活动连接，其另一端与所述输入组件连接并传动；三个所述摆线组件的转动轴线平行并套接在所述摆线轮组件内，所述摆线轮组件套接在所述针齿壳内；任一所述第一限位块设置在任意两个相邻的所述摆线组件之间，以防护任意两个相邻摆线组件；三个所述第一限位块分别与所述底座固定连接；所述第一限位块的截面呈扇形。本申请所述的行星摆线微型RV减速机具有小型化从而可以配合小型机器人使用的优点。CN110792734ACN110792734A权利要求书1/1页1.一种行星摆线微型RV减速机，其特征在于：包括针齿壳、三个第一限位块、三个摆线组件、摆线轮组件、输入组件以及底座；所述摆线组件的一端与所述底座通过轴承活动连接，其另一端与所述输入组件连接并传动；三个所述摆线组件的转动轴线平行并套接在所述摆线轮组件内，所述摆线轮组件套接在所述针齿壳内；任一所述第一限位块设置在任意两个相邻的所述摆线组件之间，以防护任意两个相邻摆线组件；三个所述第一限位块分别与所述底座固定连接；所述第一限位块的截面呈扇形。2.根据权利要求1所述的行星摆线微型RV减速机，其特征在于：所述第一限位块的两侧壁呈弧面，以匹配所述摆线组件的齿轮外径。3.根据权利要求2所述的行星摆线微型RV减速机，其特征在于：还包括支撑柱，所述第一限位块通过该支撑柱与所述底座固定连接。4.根据权利要求3所述的行星摆线微型RV减速机，其特征在于：所述支撑柱呈圆柱状。5.根据权利要求4所述的行星摆线微型RV减速机，其特征在于：还包括三个扇形的第二限位块，该第二限位块设置在所述底座上，并且任一第二限位块置于任意两个相邻的所述摆线组件之间。6.根据权利要求1-5任一项所述的行星摆线微型RV减速机，其特征在于：所述摆线组件包括传动行星轮、偏心传动轴以及传动轴承，所述传动行星轮套接在所述偏心传动轴的端部，所述传动轴承套接在所述偏心传动轴的偏心部；所述传动行星轮与所述输入组件齿轮啮合，所述传动轴承贯穿所述摆线轮组件。7.根据权利要求6所述的行星摆线微型RV减速机，其特征在于：所述摆线轮组件包括第一摆线轮和第二摆线轮，所述第一摆线轮和所述第二摆线轮上分别开设有至少三个摆线圆孔，该摆线圆孔直径略大于所述传动轴承的外径，所述传动轴承放置在所述第一摆线轮或所述第二摆线轮中；所述第一摆线轮和所述第二摆线轮分别套接在所述针齿壳内。8.根据权利要求7所述的行星摆线微型RV减速机，其特征在于：所述偏心传动轴包括传动轴本体、第一偏心轴段和第二偏心轴段，所述第一偏心轴段和所述第二偏心轴段分别位于所述传动轴本体的中部，且所述第一偏心轴段的轴线与所述第二偏心轴段的轴线错位；所述第一偏心轴段上套接其一所述传动轴承，并置于所述第一摆线轮的摆线圆孔中，所述第二偏心轴段上套接另一所述传动轴承，并置于所述第二摆线轮的摆线圆孔中。9.根据权利要求8所述的行星摆线微型RV减速机，其特征在于：所述输入组件包括输入动力轴和中心轮，该中心轮套接在所述输入动力轴上，所述中心轮置于三个所述传动行星轮中间，并分别与三个所述传动行星轮啮合。10.根据权利要求9所述的行星摆线微型RV减速机，其特征在于：所述传动行星轮和所述中心轮分别为小模数齿轮。2CN110792734A说明书1/4页行星摆线微型RV减速机技术领域[0001]本申请涉及减速机，特别是涉及行星摆线微型RV减速机。背景技术[0002]减速机是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。减速机的种类繁多，按照传动类型可分为齿轮减速机、蜗杆减速机和行星齿轮减速机；按照传动级数不同可分为单级减速机和多级减速机。[0003]在机器人传动领域，减速机设置在关节之间用于传动和减速，现有技术中通常采用谐波减速机或者RV减速机(RotateVector，又名摆线针轮减速机)。对于采用谐波减速机，由于其过载能力弱，容易损坏，而损坏后修复麻烦