车顶焊缝自动打磨系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110842688A(43)申请公布日2020.02.28(21)申请号201911323240.4(22)申请日2019.12.20(71)申请人同高先进制造科技（太仓）有限公司地址215400江苏省苏州市太仓市太仓港经济开发区北环路10号(72)发明人汤旭东金爱龙(74)专利代理机构南京苏高专利商标事务所(普通合伙)32204代理人许云花(51)Int.Cl.B24B9/04(2006.01)B24B55/06(2006.01)B24B51/00(2006.01)B24B49/00(2012.01)B24B49/12(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称车顶焊缝自动打磨系统(57)摘要本发明公开了一种车顶焊缝自动打磨系统，包括工业机器人、打磨单元和打磨片消耗监测单元，打磨单元安装在工业机器人上，打磨片消耗监测单元和工业机器人电连接；工业机器人带动打磨单元进行焊缝打磨，完成焊缝打磨后，打磨片监测单元对打磨单元上的打磨片进行打磨消耗量检测，与打磨片的初始数据进行比较，当打磨片消耗量超过标定的阈值时，工业机器人自动更换打磨片。本发明通过优化设计的浮动模块，能输出恒定而稳定的压力与扭矩，较好的保证打磨质量；打磨片检测装置可以在线测出砂轮的消耗量，并能实现自动更换打磨片；除尘装置可以采集并清除打磨粉尘，保证了焊缝的整洁美观，还可以避免粉尘散溢到空气中对人体产生影响。CN110842688ACN110842688A权利要求书1/2页1.一种车顶焊缝自动打磨系统，其特征在于：包括工业机器人、打磨单元和打磨片消耗监测单元，打磨单元安装在工业机器人上，打磨片消耗监测单元和工业机器人电连接；工业机器人带动打磨单元进行焊缝打磨，完成焊缝打磨后，打磨片监测单元对打磨单元上的打磨片进行打磨消耗量检测，与打磨片的初始数据进行比较，当打磨片消耗量超过标定的阈值时，工业机器人自动更换打磨片。2.根据权利要求1所述的车顶焊缝自动打磨系统，其特征在于：所述打磨片消耗监测单元包括光电传感器，该光电传感器和工业机器人电连接；打磨单元每完成一道工序，工业机器人将打磨片靠近光电传感器，检测打磨片的位置，光电传感器将检测数据发送至工业机器人，工业机器人将其与打磨片的初始位置进行比较，当打磨片位置差超过标定的阈值时，工业机器人自动更换打磨片。3.根据权利要求1或2所述的车顶焊缝自动打磨系统，其特征在于：所述打磨单元包括打磨模块、恒力浮动模块和除尘模块；所述打磨模块包括伺服电机，转化机构，自动夹头和打磨片，转化机构连接伺服电机与自动夹头，自动夹头自动加紧打磨片，伺服电机控制打磨片旋转；所述恒力浮动模块包括设备壳体，设备壳体内部安装有压力传感器、气缸I、气缸II和垂直布置的直线滑轨；直线滑轨上设有滑块，滑块上安装有一连接板，气缸I与该连接板连接，连接板通过连接部件和打磨模块固定连接；连接板由气缸I推动，沿直线导轨上下滑动，带动打磨模块上下移动；所述气缸II和打磨模块连接，气缸II由比例阀控制供气，通过比例阀内部的闭环调节，将输出气压控制为恒定的值；压力传感器安装在气缸II一侧，用于检测打磨压力；所述除尘模块包括除尘风罩和除尘设备，除尘风罩的罩壳架置于整个打磨片的上方，罩壳两侧设有除尘吸风口，所述除尘吸风口连接除尘设备，罩壳两侧的底部分别安装有毛刷，打磨片打磨后形成的粉尘经除尘吸风口排出。4.根据权利要求3所述的车顶焊缝自动打磨系统，其特征在于：所述除尘模块包括风道切换模块，风道切换模块设有与除尘吸风口对应的风道，除尘吸风口通过管路与风道切换模块的风道连接，风道切换模块的另一端连接所述除尘设备。5.根据权利要求3所述的车顶焊缝自动打磨系统，其特征在于：所述除尘模块还包括用于调整除尘风罩上下位置的罩壳调整模块。6.根据权利要求5所述的车顶焊缝自动打磨系统，其特征在于：所述罩壳调整模块包括固定部件、滑动部件和罩壳连接部件，固定部件安装在打磨单元上，固定部件上设有导轨，滑动部件和该固定部件活动连接，可沿着导轨上下移动，除尘风罩通过罩壳连接部件安装在固定部件上，滑动部件上安装有电机模块，电机模块和工业机器人电连接；工业机器人通过驱动电机模块调整除尘风罩的上下位置。7.根据权利要求6所述的车顶焊缝自动打磨系统，其特征在于：所述电机模块的外侧安装有接近开关，用于检测电机的行程。8.根据权利要求3所述的车顶焊缝自动打磨系统，其特征在于：所述伺服电机和工业机器人电连接，打磨片消耗监测单元检测打磨片数据后，将检测值反馈至工业机器人，工业机器人实时调整伺服电机的转速，维持打磨线速度的恒定。9.根据权利要求1所述的车顶焊缝自动打磨系统，其特征在于：所述恒力浮动模块上设2CN110842688A