一种基于履带式六轴机器人的智能拧紧装配系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110883515A(43)申请公布日2020.03.17(21)申请号201911225325.9(22)申请日2019.12.04(71)申请人龙铁纵横（北京）轨道交通科技股份有限公司地址100070北京市丰台区丰台科学城航丰路甲4号四层(72)发明人徐娜李光耀周滔马先磊(74)专利代理机构北京八月瓜知识产权代理有限公司11543代理人窦军雷(51)Int.Cl.B23P19/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图2页(54)发明名称一种基于履带式六轴机器人的智能拧紧装配系统(57)摘要本发明涉及一种基于履带式六轴机器人的智能拧紧装配系统。该一种基于履带式六轴机器人的智能拧紧装配系统包括：机器人、运输线、识别系统，所述运输线包括小部件输送线和轮对工件输送线，所述轮对工件输送线两侧设有小部件输送线，所述小部件输送线一侧设有机器人，所述机器人上设有识别系统。本发明提供的一种基于履带式六轴机器人的智能拧紧装配系统，通过六轴机器人的识别系统，识别需要装配的部件，在使用机器人的机械臂将装配部件拾起并安装在运输线上的轮对工件，智能化程度高，适用范围，适用于动车组、地铁、市域铁路和城际铁路列车构架等螺栓装配拧紧场景。CN110883515ACN110883515A权利要求书1/1页1.一种基于履带式六轴机器人的智能拧紧装配系统，其特征在于，包括：机器人(1)、运输线、识别系统(4)，所述运输线包括小部件输送线(2)和轮对工件输送线(3)，所述轮对工件输送线(3)两侧设有小部件输送线(2)，所述小部件输送线(2)一侧设有机器人(1)，所述机器人(1)上设有识别系统(4)。2.根据权利要求1所述的一种基于履带式六轴机器人的智能拧紧装配系统，其特征在于，所述机器人(1)为履带式六轴机器人，所述机器人(1)包括：履带驱动模块(101)、中控和供能模块(102)、机器人主体(103)、拧紧轴(104)和机械手(105)；所述履带驱动模块(101)上方连接中控和供能模块(102)，所述机器人主体(103)下方设有中控和供能模块(102)，机器人主体(103)上方两侧设有拧紧轴(104)和机械手(105)。3.根据权利要求2所述的一种基于履带式六轴机器人的智能拧紧装配系统，其特征在于，所述机器人主体(103)与拧紧轴(104)通过转盘(5)相连，机器人主体(103)与拧紧轴(104)内连接有信号线和电源线；所述机器人主体(103)与机械手(105)通过转盘(5)相连，机器人主体(103)与拧紧轴(104)内连接有信号线和电源线；所述机器人主体(103)与机械手(105)通过转盘(5)相连；机器人主体(103)与拧紧轴(104)内连接有信号线和电源线；所述转盘(5)处设有控制转盘(5)转动的伺服电机。4.根据权利要求2所述的一种基于履带式六轴机器人的智能拧紧装配系统，其特征在于，所述履带驱动模块(101)为机器人(1)行走装置，履带为三角履带。5.根据权利要求2所述的一种基于履带式六轴机器人的智能拧紧装配系统，其特征在于，所述中控和供能模块(102)包括：供电电池、伺服电机驱动器、中央处理器，所述供电电池为机器人(1)供电，所述伺服电机驱动器连接中央处理器，伺服电机驱动器驱动转盘处的伺服电机工作，所述中央处理器通过远程连接模块连接总控制室。6.根据权利要求2所述的一种基于履带式六轴机器人的智能拧紧装配系统，其特征在于，所述机器人主体(103)包括：多个连接杆(7)，多个所述连接杆(7)与连接杆(7)之间通过转盘(5)相连，多个所述连接杆(7)内连接有信号线和电源线，所述机器人主体(103)内的信号线和电源线连接中控和供能模块(102)；所述拧紧轴(104)包括：扭矩管(6)和激光测距传感器(10)，所述扭矩管(6)与连接杆(7)通过转盘(5)相连，扭矩管(6)与连接杆(7)内部通过信号线和电源线相连，扭矩管(6)上设有激光测距传感器(10)；所述机械手(105)一端为机械爪(8)，另一端连接在连接杆(7)上，所述机械爪(8)通过转盘(5)连接机器人主体(103)，机械爪(8)与机器人主体(103)内部通过信号线和电源线相连。7.根据权利要求5所述的一种基于履带式六轴机器人的智能拧紧装配系统，其特征在于，所述识别系统(4)包括：路径识别模块和物料识别定位模块，所述路径识别模块和物料识别定位模块分别连接摄像头，所述摄像头设置在机器人主体(103)上方，所述物料识别定位模块将轮对工件(9)坐标数据发送给总控制室。8.根据权利要求1所述的一种基于履带式六轴机器人的智能拧紧装配系统，其特征在于，所述轮对工