一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111390891A(43)申请公布日2020.07.10(21)申请号201911018675.8(22)申请日2019.10.24(71)申请人浙江工业大学地址310014浙江省杭州市下城区潮王路18号(72)发明人朱李垚葛涵陈志培陶志成杨邦出鲍官军(74)专利代理机构杭州杭诚专利事务所有限公司33109代理人尉伟敏(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B25J15/00(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图5页(54)发明名称一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构(57)摘要本发明公开了一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构，旨在解决现在的欠驱动手的腱绳容易产生形变，造成驱动死区，减少机械手的工作空间以及增加其精确控制的不足。该发明包括驱动腱绳和回复腱绳，所述腱绳呈“8”字形卷绕在滑轮上，腱绳固定连接滑轮，驱动腱绳与回复腱绳的卷绕方向相反，腱绳末端设有用于张紧的拉簧。能对传动的腱绳进行及时的张紧，尽可能长的保证机械手的工作空间、减小其精确控制的难度。CN111390891ACN111390891A权利要求书1/1页1.一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构，气动肌肉驱动手指的关节转动，关节上固定连接有滑轮，滑轮带动关节转动，其特征是，气动肌肉和关节之间连接有腱绳，腱绳包括驱动腱绳和回复腱绳，所述腱绳卷绕在滑轮上，腱绳固定连接滑轮，驱动腱绳与回复腱绳的卷绕方向相反，腱绳末端设有用于张紧的拉簧。2.根据权利要求1所述的一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构，其特征是，还包括有气动肌肉支架，所述气动肌肉支架包括第一平板、第二平板、第一预紧机构定位块和第二预紧机构定位块，所述第一平板、第二平板、第一预紧机构定位块和第二预紧机构定位块围成一个两侧开放的盒体结构，第一平板和第二平板上分别设有互相平行的开孔，所述开孔形成用于通过腱绳的导向孔，第一预紧机构定位块和第二预紧机构定位块上分别可调连接有预紧螺钉，预紧螺钉末端转动连接有预紧轴承，所述预紧轴承的外缘抵接在腱绳上。3.根据权利要求2所述的一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构，其特征是，预紧螺钉末端固定连接有预紧螺钉固定支架，预紧螺钉支架端部转动连接有预紧螺钉固定支架轴承，所述预紧螺钉固定支架轴承上固定套装有预紧轴承支架，所述预紧轴承支架上转动连接有预紧轴承，所述预紧轴承随腱绳的拉动而转动。4.根据权利要求1所述的一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构，其特征是，驱动腱绳包括第一转动关节驱动腱绳、第二转动关节驱动腱绳、第一锥齿轮滑轮驱动腱绳以及第二锥齿轮滑轮驱动腱绳；回复腱绳包括第一转动关节回复腱绳、第二转动关节回复腱绳、第一锥齿轮滑轮回复腱绳以及第二锥齿轮滑轮回复腱绳。5.根据权利要求1所述的一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构，其特征是，所述关节的滑轮上均设有可通过腱绳的轴孔。6.根据权利要求2至4任意一项所述的一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构，其特征是，第一平板和第二平板上分别设有八个导向孔，所述第一转动关节驱动腱绳、第二转动关节驱动腱绳、第一锥齿轮滑轮驱动腱绳、第二锥齿轮滑轮驱动腱绳、括第一转动关节回复腱绳、第二转动关节回复腱绳、第一锥齿轮滑轮回复腱绳以及第二锥齿轮滑轮回复腱绳分别通过对应的导向孔。7.根据权利要求6所述的一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构，其特征是，第一预紧机构定位块和第二预紧机构定位块上分别设有四个用于对腱绳预紧的预紧螺钉。8.根据权利要求1所述的一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构，其特征是，驱动腱绳和回复腱绳的一端分别连接有伸缩驱动件，驱动腱绳卷绕在滑轮上，伸缩驱动件远离滑轮一侧还设置有回复导向轮，回复腱绳经回复导向轮卷绕在滑轮上。9.根据权利要求2所述的一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构，其特征是，所述盒体结构的两开放面设置有对应的第三平板和第四平板，所述第三平板和第三平板之间转动连接有截面呈凸轮的滚筒，所述滚筒在轴线方向向盒体外伸出有调节把手，所述滚筒设置在预紧轴承上方，所述滚筒抵接腱绳。2CN111390891A说明书1/7页一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，更具体地说，它涉及一种用于机器人全驱动手指气动肌肉的张紧结构。背景技术[0002]目前基于气动肌肉驱动的灵巧手主要采用欠驱动的驱动方式，虽然欠驱动在可减少驱动器的数量，降低了控制的复杂性，也使其在重量、体积方面都大大减少，因此欠驱动手能够有广泛的应用领域。但在某一些需要精细操作的场景中，欠驱动手的不同关节耦合严重，无法对目标物体进行灵巧操作。除此之外，大多数基于气动肌肉的灵巧手