基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111413111A(43)申请公布日2020.07.14(21)申请号201910012339.6(22)申请日2019.01.07(71)申请人深圳市道通科技股份有限公司地址518055广东省深圳市南山区西丽街道学苑大道1001号智园B1栋7层、8层、10层(72)发明人苏义雄(74)专利代理机构深圳市六加知识产权代理有限公司44372代理人罗水江(51)Int.Cl.G01M17/013(2006.01)G06T7/80(2017.01)权利要求书3页说明书14页附图5页(54)发明名称基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法(57)摘要本发明公开了一种基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法。轮定位仪包括第一图像传感器和计算机，校准装置包括第二图像传感器。所述方法包括：计算机控制第一图像传感器对车辆上的车载目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定车辆的位置；计算机控制第一图像传感器和第二图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，确定校准装置的位置，校准装置与车辆的位置处于同一坐标系，参考目标被放置于车辆附近，且参考目标在第一图像传感器与第二图像传感器的视野范围内；计算机根据校准装置与车辆的位置关系，确定校准装置的调节方式，以使校准装置按照预期位置或方向对准车辆。利用该方法，可方便、精确地将校准装置对准所述车辆。CN111413111ACN111413111A权利要求书1/3页1.一种基于轮定位仪将校准装置对准车辆的方法，其特征在于：所述轮定位仪包括至少一个第一图像传感器和计算机；所述校准装置包括至少一个第二图像传感器，所述至少一个第一图像传感器和所述至少一个第二图像传感器分别与所述计算机通信连接；所述方法包括：所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器对车辆上的车载目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定车辆的位置；所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器和所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定所述校准装置的位置，其中，所述校准装置的位置与所述车辆的位置处于同一坐标系，所述参考目标被放置于所述车辆附近，并且所述参考目标在所述第一图像传感器与所述第二图像传感器的视野范围内；所述计算机根据所述校准装置与所述车辆的位置关系，确定所述校准装置的调节方式，以使所述校准装置按照预期位置或方向对准所述车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器和所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，以确定所述校准装置的位置，包括：所述计算机控制所述至少一个第一图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，确定所述参考目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置；所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，确定所述校准装置相对于所述参考目标的位置；所述计算机根据所述校准装置相对于所述参考目标的位置以及所述参考目标相对于所述至少一个第一图像传感器的位置，确定所述校准装置相对于所述至少一个第一图像传感器的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准装置包括横向支撑轴，所述横向支撑轴用于承载校准元件；所述至少一个第二图像传感器安装于所述横向支撑轴，并且可绕所述横向支撑轴的横向轴线转动；所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对所述至少一个第二图像传感器得到的图像进行处理，确定所述校准装置相对于所述参考目标的位置，包括：所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器绕所述横向支撑轴的横向轴线转动，以在不同位置状态分别对所述参考目标进行成像，并对得到的图像进行处理，确定所述至少一个第二图像传感器的参考点及所述横向轴线相对于所述参考目标的位置；所述计算机结合所述至少一个第二图像传感器的参考点与所述横向支撑轴的几何中心点之间的预设位置关系，确定所述横向支撑轴的几何中心点相对于所述参考目标的位置，以经过该几何中心点且垂直于所述横向轴线的直线作为所述校准装置的纵向中心线，以确定所述校准装置的纵向中心线相对于所述参考目标的位置。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准装置包括横向支撑轴，所述横向支撑轴用于承载校准元件；2CN111413111A权利要求书2/3页所述至少一个第二图像传感器安装于所述校准装置，并且可绕一旋转轴线转动，以调整至不同的位置状态，所述旋转轴线与所述横向支撑轴的横向轴线的相对位置预先设定；所述计算机控制所述至少一个第二图像传感器对参考目标进行成像，并对所述至少一个第二图像传感器得到的图像进行处理，确定所述校准装置相对于所述参考目标的位置，包括：所述计算机控制所述至少一