一种无人驾驶车辆避障方法及终端.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111473795A(43)申请公布日2020.07.31(21)申请号202010269879.5(22)申请日2020.04.08(71)申请人江苏盛海智能科技有限公司地址215600江苏省苏州市张家港市塘桥镇南环路188号(72)发明人张诚(74)专利代理机构福州市博深专利事务所(普通合伙)35214代理人张明(51)Int.Cl.G01C21/34(2006.01)G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书8页附图4页(54)发明名称一种无人驾驶车辆避障方法及终端(57)摘要本发明公开了一种无人驾驶车辆避障方法及终端，控制无人驾驶车辆按照预设的路径循迹；在循迹过程中，当检测到存在障碍物时，实时生成避开所述障碍物的最短路径，所述最短路径包括三条依次相连的子路径，所述最短路径的起始点为所述无人驾驶车辆的当前位置，终点为所述预设的路径上的点；控制所述无人驾驶车辆根据所述最短路径循迹，当循迹完成时，继续按照预设的路径循迹；将避障路径分为三段分别计算，细化避障路径，使得其可以更加贴近障碍物轮廓，使得避障路径长度最小，同时以预设的路径上的点作为避障路径的终点，使避障路径和预设的路径更加连贯，而不用进行模式的切换。CN111473795ACN111473795A权利要求书1/3页1.一种无人驾驶车辆避障方法，其特征在于，包括步骤：S1、控制无人驾驶车辆按照预设的路径循迹；S2、在循迹过程中，当检测到存在障碍物时，实时生成避开所述障碍物的最短路径，所述最短路径包括三条依次相连的子路径，所述最短路径的起始点为所述无人驾驶车辆的当前位置，终点为所述预设的路径上的点；S3、控制所述无人驾驶车辆根据所述最短路径循迹，当循迹完成时，返回S1。2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆避障方法，其特征在于，所述步骤S1之前，还包括：控制无人驾驶车辆在待循迹的路径上行驶并采集所述路径上预设个数的循迹点的经度和纬度，将所述预设个数的循迹点的经度和纬度按顺序存储到文件中，形成预设的路径。3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶车辆避障方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：S11、实时获取无人驾驶车辆当前所在位置的第一经纬度信息和方向；S12、读取所述预设的路径中包含的与所述无人驾驶车辆当前所在位置距离最近的循迹点的第二经纬度信息；S13、根据所述第一经纬度信息、方向和第二经纬度信息计算所述无人驾驶车辆需要改变的方向值，并根据所述方向值操控所述无人驾驶车辆到达所述距离最近的循迹点，判断所述距离最近的循迹点是否为终点；S14、若是，则停止循迹，否则返回步骤S11。4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆避障方法，其特征在于，所述步骤S2中实时生成避开所述障碍物的最短路径具体为：S21、根据所述无人驾驶车辆开始避障时的位置信息、所述障碍物的宽度、所述无人驾驶车辆的车头与所述障碍物的距离以及与所述障碍物两端的角度生成第一子路径；S22、根据所述第一子路径的终点、所述无人驾驶车辆的长度以及所述障碍物的厚度，生成第二子路径；S23、根据所述第二子路径的终点以及所述预设的路径中与所述第二子路径终止点距离最近且与所述第二子路径的终点的连线能够避开所述障碍物对应的循迹点，生成第三子路径；S24、根据所述第一子路径、第二子路径和第三子路径生成避开所述障碍物的最短路径。5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶车辆避障方法，其特征在于：所述S21具体为：以所述无人驾驶车辆开始避障时的位置作为第一标记点；根据所述无人驾驶车辆开始避障时的位置信息、所述障碍物的宽度、所述无人驾驶车辆的车头与所述障碍物的距离以及与所述障碍物两端的角度确定所述障碍物两端中与所述无人驾驶车辆车头距离较近的一端的位置，将其作为第二标记点；根据所述无人驾驶车辆避障时的位置信息和所述无人驾驶车辆的车头与所述障碍物的距离确定所述无人驾驶车辆关于所述障碍物的对称点的位置，将其作为第三标记点；根据所述第一标记点、第二标记点及第三标记点生成抛物线，将所述抛物线上所述第2CN111473795A权利要求书2/3页一标记点与所述第二标记点之间形成的路径作为第一子路径；所述S22具体为：以所述第一子路径的终点为起点确定第一线段，所述第一线段的长度为所述无人驾驶车辆的长度加上所述障碍物的厚度，所述第一线段与所述障碍物的厚度方向平行，根据所述第一线段生成生成所述第二子路径；所述S23具体为：根据所述第二子路径的终点以及确定出的所述预设的路径中的所述循迹点生成第二线段，根据所述第二线段生成所述第三子路径。6.一种无人驾驶车辆避障终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以