去除金属表面附着物的遥控机器人系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111669857A(43)申请公布日2020.09.15(21)申请号201910165746.0(22)申请日2019.03.06(71)申请人南京航景信息科技有限公司地址210012江苏省南京市雨花台区花神庙10号03栋106室(72)发明人蔡瑜付旭(51)Int.Cl.H05B6/10(2006.01)H05B6/06(2006.01)C23G5/00(2006.01)B44D3/16(2006.01)B08B7/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称去除金属表面附着物的遥控机器人系统(57)摘要本发明提供一种去除金属表面附着物的遥控机器人系统，机器人的手臂上安装了电磁加热设备的感应线圈，利用电磁感应加热技术去除金属表面的附着物；同时，在机器人手臂上安装视频采集设备，实时采集工作区域的图像，传送到操作人员的遥控系统上，由操作人员进行判断是否需要进行附着物去除，并发送指令给机器人和电磁感应设备进行控制，完成对指定区域的金属附着物的去除；机器人安装于带有滚轮的移动平台上，由操作人员遥控控制平台的移动，更换操作区域，实现大面积作业。该发明适合于在一些人工操作不方便的区域进行工作，如：一些立式的或斜面的对象，消除人工操作的难度；而且，可以进行有针对性的去除，提高工作效率。CN111669857ACN111669857A权利要求书1/1页1.一种去除金属表面附着物的遥控机器人系统，由七个主要功能单元组成：一)多自由度机器人；二)电磁感应电源主机；三)电磁感应线圈；四)图像采集设备；五)移动平台；六)无线通讯系统；七)遥控系统。2.如权利要求1所述的多自由度机器人是一个六轴工业机器人手臂。它由机器人本体，控制箱，操作屏幕，工具夹手和限位开关组成。操作屏幕实现对机器人进行编程和示教，将任务指令发送到控制箱控制机器人本体按设定的轨迹移动工具来操作电磁感应设备的感应线圈；机器人操作工具夹手接触到被处理的对象时，限位开关使得机器人停止往前的动作。3.如权利要求1所述的图像采集设备是一个高分辨率摄像头。4.如权利要求1所述的移动平台是一个带有电机驱动系统的移动小车。5.如权利要求1所述的遥控系统是一个带有遥控控制按钮和显示屏幕的手持遥控器。2CN111669857A说明书1/3页去除金属表面附着物的遥控机器人系统技术领域[0001]本发明属于去除金属附着物的技术领域，尤其涉及一种去除金属表面附着物的遥控机器人系统。背景技术[0002]在维修保养船舶甲板、船体、石化行业的储油储气用的槽/柜/箱、输油管等等，一般都需要去除其表面的油漆、涂料、锈层、防火涂料等各种涂层。[0003]近年来，国外一些公司如RPRTechnologies将电磁加热的技术用于去除金属表面的附着物。电磁感应加热是通过把电能转化为磁能，使被加热金属感应到磁能而发热的一种加热方式。其原理是感应加热电源产生的交变电流通过感应器线圈产生交变磁场，导磁性金属置于其中切割交变磁力线，从而在物体内部产生交变的电流，即涡流。涡流使物体内部的原子高速无规则运动，原子互相碰撞、摩擦而产生热能，从而起到加热物品的效果。电磁感应去除金属表面附着物的原理是利用电磁感应加热技术，加热金属板，由于温度差异从而破坏金属表面与涂层间的接合界面，达到去除金属表面附着物的目的。专利EP2084939B对这个技术做了简要介绍。[0004]在应用现有的电磁感应设备去除金属附着物时，目前都是由人员操作完成。如果是比较平整的平面操作，设备应用还比较方便。但是如果在处理一些立式的或斜面的对象时，人员操作非常不方便。如果被处理对象较高或者操作区域比较狭窄，人员操作还有一定的安全隐患。[0005]另外，在进行金属附着物去除时，有时并不需要把附着物全部清除，而是只对需要修补的地方进行清除。如果操作人员处理一些立式的或斜面的对象时，不能方便的观察被清除的对象，还会造成误操作，带来损失。发明内容[0006]本发明提供一种去除金属表面附着物的遥控机器人系统，特别适合于在一些人工操作不方便的区域进行工作，如：一些立式的或斜面的对象，消除人工操作的难度；而且，可以进行有针对性的去除，提高去除金属表面附着物工作的效率。[0007]本发明的技术方案是：一种去除金属表面附着物的遥控机器人系统，机器人的手臂上安装了电磁加热设备的感应线圈，利用电磁感应加热技术去除金属表面的附着物；同时，在机器人手臂上安装视频采集设备，实时采集工作区域的图像，传送到操作人员的遥控系统上，由操作人员进行判断是否需要进行附着物去除，并发送指令给机器人和电磁感应设备进行控制，完成对指定区域的金属附着物的去除；机器人安装于带有滚轮的移动平台上，由操作人员遥控控制