一种烧结机台车车轮自动给脂系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111750256A(43)申请公布日2020.10.09(21)申请号201910250384.5(22)申请日2019.03.29(71)申请人宝山钢铁股份有限公司地址201900上海市宝山区富锦路885号(72)发明人程明森王旭明刘仕虎王勇张立福向家发何晴戚功亮(74)专利代理机构上海三和万国知识产权代理事务所(普通合伙)31230代理人刘立平(51)Int.Cl.F16N7/38(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种烧结机台车车轮自动给脂系统及方法(57)摘要本发明涉及一种烧结机台车车轮自动给脂系统及方法，包括工业机器人、机器人控制柜、注油枪、注油准备位置检测设备、注油位置检测设备以及给脂设备；所述注油准备位置检测设备安装在台车轨道外侧，所述注油准备位置检测设备的信号输出端连接机器人控制柜；所述注油枪安装在工业机器人的法兰末端，所述机器人控制柜的控制输出端连接工业机器人以及给脂设备；所述注油位置检测设备安装在注油枪上；所述给脂设备与机器人控制柜的控制输出端连接。本发明可以自动给台车车轮注油，自动化程度高，用以解决现有的加油装置自动化程度低、不能满足现场生产过程的实际需求，以及作业劳动强度大的问题。CN111750256ACN111750256A权利要求书1/2页1.一种烧结机台车车轮自动给脂系统，其特征在于：所述自动给脂系统包括工业机器人、机器人控制柜、注油枪、注油准备位置检测设备、注油位置检测设备以及给脂设备；所述注油准备位置检测设备安装在台车轨道外侧，所述注油准备位置检测设备的信号输出端连接机器人控制柜，所述注油准备位置检测设备用于在检测到台车车轮到达注油准备位置时，发送车轮到位信号给机器人控制柜；所述注油枪安装在工业机器人的法兰末端，所述机器人控制柜的控制输出端连接工业机器人以及给脂设备，所述机器人控制柜用于在接收到车轮到位信号后，控制工业机器人动作，带动注油枪移动至注油位置等待注油；所述注油位置检测设备安装在注油枪上，所述注油位置检测设备用于在检测到台车车轮到达注油位置时，发送精确对位信号给机器人控制柜；所述给脂设备与机器人控制柜的控制输出端连接，所述机器人控制柜用于在接收到精确对位信号后，控制给脂设备工作，给台车车轮注油。2.根据权利要求1所述的烧结机台车车轮自动给脂系统，其特征在于，所述注油准备位置检测设备包括第一光电限位开关和第二光电限位开关，所述第一光电限位开关和第二光电限位开关沿台车行走方向的同一水平线安装，且所述第一光电限位开关和第二光电限位开关相距一个台车车轮外缘直径的距离。3.根据权利要求1所述的烧结机台车车轮自动给脂系统，其特征在于，所述注油位置检测设备包括第三光电限位开关，所述第三光电限位开关安装在注油枪上。4.根据权利要求1所述的烧结机台车车轮自动给脂系统，其特征在于，所述给脂设备包括储油箱、油脂泵和电磁阀，所述电磁阀的信号输入端连接在机器人控制柜的控制输出端，所述油脂泵的进油口与储油箱连通，所述油脂泵的出油口与电磁阀的入口连通，所述电磁阀的出口与注油枪连通。5.根据权利要求1所述的烧结机台车车轮自动给脂系统，其特征在于，所述自动给脂系统包括激光测距传感器，所述激光测距传感器安装在两只光电限位开关中间，与轨道横向间距为固定值，所述激光测距传感器用于检测激光测距传感器至车轮端面的距离，并将距离数据信号发送至机器人控制柜。6.根据权利要求1所述的烧结机台车车轮自动给脂系统，其特征在于，所述工业机器人为六轴或四轴工业机器人。7.根据权利要求3所述的烧结机台车车轮自动给脂系统，其特征在于，所述第三光电限位开关为圆弧形的光电限位开关。8.根据权利要求1所述的烧结机台车车轮自动给脂系统，其特征在于，所述注油枪通过一个固定板安装在工业机器人的末端法兰上。9.一种采用如权利要求1所述自动给脂系统的自动给脂方法，其特征在于，所述自动给脂方法包括如下步骤：步骤1，设定注油枪的注油位置，包括注油起始位置和注油结束位置，同时设定台车车轮的注油准备位置；步骤2，实时检测台车车轮位置信号，并当检测到车轮到达设定的注油准备位置时，发送车轮到位信号给机器人控制柜；步骤3，机器人控制柜控制机器人带动注油枪移动至注油起始位置；2CN111750256A权利要求书2/2页步骤4，当检测到车轮移动至注油起始位置时，向机器人控制柜发送车轮与注油枪精确对位信号；步骤5，机器人控制柜控制机器人带动注油枪前伸，并逐渐贴近车轮油嘴，当注油枪前伸至注油对接位置时，开始向台车车轮注油，同时机器人带动注油枪与台车车轮沿同一方向同步移动；步骤6，当注油枪移动至注油结束位置时，当前车轮注油结束；步骤7，机器人带动油枪重新移动至注油起始位置，