一种基于SEA模块的康复用手部外骨骼装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111759666A(43)申请公布日2020.10.13(21)申请号202010696851.X(22)申请日2020.07.20(71)申请人桂林电子科技大学地址541004广西壮族自治区桂林市灵川县灵田乡桂林电子科技大学花江校区(72)发明人高兴宇李煜李明枫廖斌张康瑞黄海兰(74)专利代理机构沈阳东大知识产权代理有限公司21109代理人李在川(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图10页(54)发明名称一种基于SEA模块的康复用手部外骨骼装置(57)摘要本发明提供一种基于SEA模块的康复用手部外骨骼装置，包括外骨骼驱动部分、手部外骨骼部分、外骨骼固定手部护板；外骨骼驱动部分包括两套驱动组件、齿轮支撑座、前侧支撑座、侧面连接板I、侧面连接板II、换向轮I、换向轮II；手部外骨骼部分包括外骨骼MCP部分、外骨骼关节连接部分、外骨骼PIP部分、关节外壳、手部固定套、MCP‑PIP连接板、手部护板；通过驱动部分的电机带动外骨骼MCP部分、外骨骼PIP部分的线轮动作，通过线轮带动周围的关节连接板、以及连杆机构动作，模拟手指的关节运动，所述装置的结构可拆卸，质量轻，可以高效的远距离传动，且可以较好的贴合手指的实际运动方式，成本低，可以作为整体康复机器人的模块化部分。CN111759666ACN111759666A权利要求书1/3页1.一种基于SEA模块的康复用手部外骨骼装置，其特征在于，包括外骨骼驱动部分、手部外骨骼部分、外骨骼固定手部护板；所述外骨骼驱动部分包括：两套驱动组件、齿轮支撑座(5)、前侧支撑座(8)、侧面连接板I(7)、侧面连接板II(13)、换向轮I(14-1)、换向轮II(14-2)；每套驱动组件包括驱动电机(1)、丝杠(2)、从动齿轮(3)、主动齿轮(4)、弹簧I(6)、SEA模块(10)、导杆(12)、弹簧固定块I(16)、弹簧固定块II(17)、弹簧固定块III(18)、弹簧固定块IV(19)、弹簧固定块V(20)、弹簧固定块VI(21)、弹簧固定块VII(22)、弹簧固定块VIII(23)、弹簧II(24)、弹簧III(25)、弹簧IV(26)；所述SEA模块(10)包括：SEA模块连接块(10-1)、丝杠螺母(10-2)、线轮IV(9)、线轮V(11)、轴承I(15)；弹簧固定块I(16)为环形实体结构，弹簧固定块I(16)的内环上加工有螺纹，弹簧固定块II(17)、弹簧固定块III(18)、弹簧固定块IV(19)均与弹簧固定块I(16)为相同结构，SEA模块连接块(10-1)为由中间横梁、方形壳体构成的8字形结构，丝杠(2)通过丝杠螺母(10-2)安装在SEA模块连接块(10-1)的中间横梁上，贯穿SEA模块(10)的丝杠(2)两端分别通过轴承固定在SEA模块连接块(10-1)上，弹簧I(6)、弹簧II(24)均安装在丝杠(2)上，弹簧固定块I(16)、弹簧固定块II(17)、弹簧固定块III(18)、弹簧固定块IV(19)的内环均通过螺纹连接安装在丝杠(2)上，且满足弹簧I(6)的两端分别固定在弹簧固定块I(16)和弹簧固定块II(17)上，弹簧II(24)的两端分别固定在弹簧固定块III(18)和弹簧固定块IV(19)上，弹簧固定块II(17)、弹簧固定块III(18)的外环分别固定在SEA模块连接块(10-1)的中间横梁上，弹簧固定块I(16)、弹簧固定块IV(19)的外环分别固定在SEA模块连接块(10-1)上；弹簧固定块V(20)为环形实体结构，弹簧固定块VI(21)、弹簧固定块VII(22)、弹簧固定块VIII(23)均与弹簧固定块V(20)为相同结构，导杆(12)穿过中间横梁上的阶梯孔贯穿SEA模块(10)，导杆(12)的两端分别固定在SEA模块连接块(10-1)上，弹簧III(25)、弹簧IV(26)均安装在导杆(12)上，弹簧固定块V(20)、弹簧固定块VI(21)、弹簧固定块VII(22)、弹簧固定块VIII(23)的内环均通过轴孔过盈连接安装在导杆(12)上，且满足弹簧III(25)的两端分别固定在弹簧固定块V(20)和弹簧固定块VI(21)上，弹簧IV(26)的两端分别固定在弹簧固定块VII(22)和弹簧固定块VIII(23)上，弹簧固定块VI(21)、弹簧固定块VII(22)的外环分别安装在SEA模块连接块(10-1)的中间横梁上，弹簧固定块V(20)、弹簧固定块VIII(23)的外环分别固定在SEA模块连接块(10-1)上；线轮IV(9)、线轮V(11)分别通过轴承I(15)安装在SEA模块连接块(10-1)上；丝杠(2)、导杆(12)的两端分别固定在齿