预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共26页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111798519A(43)申请公布日2020.10.20(21)申请号202010707470.7(22)申请日2020.07.21(71)申请人广东博智林机器人有限公司地址528000广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11(72)发明人庄晓霖罗林谢国经(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人唐正瑜(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)G06T7/13(2017.01)G06T5/00(2006.01)权利要求书3页说明书15页附图7页(54)发明名称激光条纹中心的提取方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请提供一种激光条纹中心的提取方法、装置、电子设备及存储介质,包括:获取同一激光条纹在不同曝光度下的多张激光条纹图像,其中,所述多张激光条纹图像的曝光度互不相同;对每张所述激光条纹图像进行激光边界搜索,确定每张所述激光条纹图像中激光的边界;根据每张所述激光条纹图像中激光的边界,对多张激光条纹图像进行融合,得到激光条纹融合图像;根据灰度重心法,从所述激光条纹融合图像中提取激光条纹的中心。由于是先对不同曝光度下的多张图像进行融合,再提取激光条纹的中心,因此,较好地改善了复杂环境因素对激光图像质量带来的影响,使激光轮廓线中心的提取更加准确高效。CN111798519ACN111798519A权利要求书1/3页1.一种激光条纹中心的提取方法,其特征在于,所述方法包括:获取同一激光条纹在不同曝光度下的多张激光条纹图像,其中,所述多张激光条纹图像的曝光度互不相同;对每张所述激光条纹图像进行激光边界搜索,确定每张所述激光条纹图像中激光的边界;根据每张所述激光条纹图像中激光的边界,对多张激光条纹图像进行融合,得到激光条纹融合图像;根据灰度重心法,从所述激光条纹融合图像中提取激光条纹的中心。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述对每张所述激光条纹图像进行激光边界搜索,确定每张所述激光条纹图像中激光的边界,包括:对每张所述激光条纹图像的至少一段激光条纹:若激光点为对应的激光条纹在激光的延伸方向的起点,在激光的宽度方向搜索灰度值大于或等于灰度阈值的至少一个激光段;计算所述至少一个激光段中每个激光段的激光强度,将所述激光强度最大的激光段作为所述激光点的边界;若激光点不为对应的激光条纹在激光的延伸方向的起点,在所述激光点所在的激光的宽度方向上获取前一激光点的边界对应的位置点;判断前一激光点的边界对应的位置点的灰度值是否大于或等于边界灰度阈值;若是,则沿边界扩张的方向查找位置点,直至查找到灰度值小于所述边界灰度阈值的位置点,所述位置点为所述激光点的边界;若否,则沿边界收缩的方向查找位置点,直至查找到灰度值大于或等于所述边界灰度阈值的位置点,所述位置点为所述激光点的边界。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,在前一激光点的边界对应的位置点的灰度值小于边界灰度阈值的情况下,所述方法还包括:若沿边界收缩的方向查找位置点,未查找到灰度值大于或等于所述边界灰度阈值的位置点,则判断激光的宽度方向上是否有灰度值大于或等于灰度阈值的至少一个激光段;若是,计算所述至少一个激光段中每个激光段的激光强度,将所述激光强度最大的激光段作为所述激光点的边界;若否,确定所述激光条纹在此位置断裂。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据每张所述激光条纹图像中激光的边界,对多张激光条纹图像进行融合,得到激光条纹融合图像,包括:对激光的延伸方向上的每个像素段,其中,所述每个像素段均在激光的宽度方向延伸,每个像素段沿所述激光的延伸方向排列:计算像素段在不同曝光度下的每张所述激光条纹图像的激光的边界的边界宽度;筛选出像素段的边界宽度大于0的至少一张激光条纹图像,其中,所述边界宽度大于0的激光条纹图像为第一图像;计算每张第一图像中像素段对应的边界宽度范围内的平均灰度值;判断平均灰度值是否大于平均灰度阈值;若是,将所述像素段在最低曝光度下的激光条纹图像的激光的边界作为激光条纹融合2CN111798519A权利要求书2/3页图像的激光的边界;若否,将所述像素段在最高曝光度下的激光条纹图像的激光的边界作为激光条纹融合图像的激光的边界。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据灰度重心法,从所述激光条纹融合图像中提取激光条纹的中心,包括:计算所述激光条纹融合图像中,激光的延伸方向上的每个像素段的边界范围,其中,每个像素段均在激光的宽度方向延伸,每个像素段沿所述激光的延伸方向排列;根据每个像素段的边界范围,确定每个像素段的粗定位中心;对一像素段,判断所述像素段的粗定位中心对应的邻域中的其他