一种送餐机器人及其送餐方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111805551A(43)申请公布日2020.10.23(21)申请号202010483520.8(22)申请日2020.06.01(71)申请人杭州电子科技大学地址310018浙江省杭州市下沙高教园区2号大街(72)发明人李志华李广沈汉武樊志华(74)专利代理机构杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)33240代理人黄前泽(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J19/04(2006.01)B25J19/00(2006.01)A47G23/08(2006.01)权利要求书4页说明书9页附图5页(54)发明名称一种送餐机器人及其送餐方法(57)摘要本发明公开了一种送餐机器人及其送餐方法。现有送餐机器人无法保障配送过程中用餐人餐盘不被他人接触、错拿、乱拿。本发明包括餐盒组件、餐盒壳体缓冲块、餐盒转轴、餐盒转轴电机、转向底盘缓冲块、支撑弹簧、转向轴、转向轴电机、转向底盘、驱动轮驱动电机、驱动轮、控制台、清洁装置和消毒装置。本发明采用旋转式餐盒，方便工作人员存放餐盘和用餐人员取用餐盘；设有餐盒盖板，并配置电子锁，客人通过取餐号解开电子锁，能够有效避免不同客人之间的餐盒接触；同时，全部餐盘配送完成后，每个餐盒均可以单独向外延展，与顶部可伸缩的清洁装置和消毒装置配合，可对每一层的餐盒进行全面消毒。CN111805551ACN111805551A权利要求书1/4页1.一种送餐机器人，包括餐盒组件、转向轴、转向轴电机、转向底盘、驱动轮驱动电机、驱动轮和控制台，其特征在于：还包括餐盒壳体缓冲块、餐盒转轴、餐盒转轴电机、转向底盘缓冲块、支撑弹簧、清洁装置和消毒装置；所述的餐盒转轴竖直设置，且沿轴向固定有等距设置的三个中心转轴壳体；每个中心转轴壳体位置处设有一个餐盒组件；所述的餐盒组件包括餐盒壳体、餐盒、餐盒支架、餐盒支撑杆和餐盒盖板；所述的餐盒壳体包括底板和罩体；底板与餐盒转轴构成转动副；罩体固定在底板上；m个餐盒支架沿餐盒壳体的周向均布，m≥3；餐盒支架与中心转轴壳体固定；每个餐盒支架两侧开设的滑槽与一个餐盒两侧分别构成滑动副；餐盒支架开设有电磁铁槽口；所述餐盒的底部固定有磁性材料和检测餐盒与餐盒支架接触力的压力传感器；餐盒支撑杆设置在餐盒支架和餐盒壳体的底板之间；所述的餐盒支撑杆包括双轴电机、第一电动伸缩杆、第一转杆、第二转杆和电磁铁；双轴电机的两根输出轴均水平设置，且均与餐盒壳体的底板固定；所述第一电动伸缩杆的第一外筒固定在双轴电机的壳体上；第一转杆一端与第一电动伸缩杆的第一推杆构成转动副，另一端与第二转杆一端构成转动副；电磁铁固定在第二转杆另一端；第一转杆由第一转杆电机驱动旋转，第二转杆由第二转杆电机驱动旋转；罩体开设有餐盒盖板安置槽口；餐盒盖板置于餐盒盖板安置槽口位置处，且与餐盒盖板安置槽口两侧壁开设的滑槽均构成滑动副；盖板电动缸的缸体固定在餐盒盖板安置槽口的一侧滑槽内，盖板电动缸的推杆与餐盒盖板固定；餐盒盖板上远离盖板电动缸的一侧固定有电子锁，罩体上固定有电子锁扣板；所述餐盒盖板的顶面设有NFC识别模块；除最底层餐盒组件外，其余餐盒组件的底板底部均固定有餐盒壳体缓冲块；最底层餐盒组件的底板底部固定有转向底盘缓冲块；每个餐盒壳体缓冲块与下一层餐盒组件的餐盒壳体通过三根以上支撑弹簧以及三个以上螺钉连接；转向底盘缓冲块与转向底盘通过三根以上支撑弹簧以及三个以上螺钉连接；餐盒壳体缓冲块与餐盒盖板沿周向对齐位置处设有缺口；餐盒转轴电机的壳体固定在最顶层餐盒组件的罩体内；餐盒转轴与餐盒转轴电机的输出轴固定；所述转向轴电机的壳体固定在最底层餐盒组件的底板下方；转向轴电机的输出轴竖直设置，并与转向轴顶端固定；转向轴穿过转向底盘缓冲块，并与转向底盘固定；所述驱动轮驱动电机的壳体固定在转向底盘上，驱动轮驱动电机设有两根水平的输出轴；转向底盘底部设有四个驱动轮，其中两个驱动轮与驱动轮驱动电机的两根输出轴分别固定，另两个驱动轮均铰接在转向底盘底部；转向底盘侧面固定有底部摄像头；锂电池盒固定在转向底盘顶面，锂电池盒的充电口设置在锂电池盒侧面；所述的控制台和酒水存放盒均固定在最顶层餐盒组件的餐盒壳体顶部；控制台包括语音装置、控制模块和显示器；顶部摄像头和红外传感器均固定在酒水存放盒顶部；顶部摄像头、底部摄像头、红外传感器和NFC识别模块的信号输出端均连接控制模块；语音装置的输入端连接控制模块；显示器的通信串口连接控制模块；酒水存放盒的每层隔板顶面均固定有一个压力传感器，各餐盒上以及酒水存放盒上的压力传感器信号输出端均连接控制模块；控制模块由锂电池盒供电；所述的清洁装置包括清洁装置驱动电机、第二电动伸缩杆、第三转杆、第四转杆和