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车身电子稳定系统：
一、博世公司ESP车身电子稳定系统

ESP和博世公司

车身电子稳定系统(ElectronicStabilityProgram，简称ESP)，是博世（Bosc
h）公司的专利[1]。10年前，博世是第一家把电子稳定程序（ESP）投入量产的公司。
因为ESP是博世公司的专利产品，所以只有博世公司的车身电子稳定系统才可称之
为ESP。在博世公司之后，也有很多公司研发出了类似的系统，如日产研发的车辆行
驶动力学调整系统（VehicleDynamicControl简称VDC）[2]，丰田研发的车辆稳
定控制系统（VehicleStabilityControl简称VSC）[3]，本田研发的车辆稳定性控制
系统（VehicleStabilityAssistControl简称VSA）[4]，宝马研发的动态稳定控制
系统（DynamicStabilityControl简称DSC）[5]等等。

ESP概述

ESP系统实际是一种牵引力控制系统，与其他
牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且
可控制从动轮。如后轮驱动汽车常出现的转向过多
情况，此时后轮失控而甩尾，ESP便会刹慢外侧的
前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方
向，ESP则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向。
ESP系统包含ABS（防抱死刹车系统）及AS
R（防侧滑系统），是这两种系统功能上的延伸。因
此，ESP称得上是当前汽车防滑装置的最高级形式。
ESP系统由控制
单元及转向传感器（监测方向盘的转向角度）、
车轮传感器（监测各个车轮的速度转动）、侧滑传
感器（监测车体绕垂直轴线转动的状态）、横向加
速度传感器（监测汽车转弯时的离心力）等组成。
控制单元通过这些传感器的信号对车辆的运行状态进行判断，进而发出控制指令。有
ESP与只有ABS及ASR的汽车，它们之间的差别在于ABS及ASR只能被动地作出
反应，而ESP则能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，防患于未然。ESP对过度
转向或不足转向特别敏感，例如汽车在路滑时左拐过度转向（转弯太急）时会产生向
右侧甩尾，传感器感觉到滑动就会迅速制动右前轮使其恢复附着力，产生一种相反的
转矩而使汽车保持在原来的车道上。当然，任何事物都有一个度的范围，如果驾车者
盲目开快车，现在的任何安全装置都难以保全；
ESP的组成部分
1、传感器：转向传感器、车轮传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器、
方向盘油门刹车踏板传感器等。这些传感器负责采集车身状态的数据。
2、ESP电脑：将传感器采集到的数据进行计算，算出车身状态然后跟存储器里
面预先设定的数据进行比对。当电脑计算数据超出存储器预存的数值，即车身临近失
控或者已经失控的时候则命令执行器工作，以保证车身行驶状态能够尽量满足驾驶员
的意图。
3、执行器：说白了ESP的执行器就是4个车轮的刹车系统，其实ESP就是帮
驾驶员踩刹车。和没有ESP的车不同的是，装备有ESP的车其刹车系统具有蓄压功
能。简单的说蓄压就是电脑可以根据需要，在驾驶员没踩刹车的时候替驾驶员向某个
车轮的制动油管加压好让这个车轮产生制动力。另外ESP还能控制发动机的动力输
出什么的，反正是相关的设备他都能插一腿！
4、与驾驶员的沟通：仪表盘上的ESP灯。
ESP的关键技术
现在比较典型的汽车控制系统的结构，包括传统制动系统真空助力器、管路和制
动器、传感器俨个轮速传感器、方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度
传感器、制动主缸压力传感器、液压调节器、汽车稳定性控制电子控制单元和辅助系
统发动机管理系统。
所以，系统的开发有赖于以下几个关键技术的突破
①传感技术的改进”。在系统中使用的传感器有汽车横摆角速度传感器、侧向加
速度传感器、方向盘转角传感器、制动压力传感器及节气门开度传感器等，它们都是
系统中不可缺少的重要部件。提高他们的可靠性并降低成本一直是这方面的开发人员
追求的目标。
②体积小、重量轻、低成本液压制动作动系统的结构设计。
③的软、硬件设计。由于的需要估计车辆运行的状态变量和计算相应的运动控制
量，所以计算处理能力和程序容量要比系统大数倍。一般采用多结构。而软件的研究
则是研究的重中之重，基于模型的现代控制理论已经很难适应这样一个复杂系统的控
制，必须寻求鲁棒性较强的非线性控制算法。
④通过完善控制功能。的与发动机、传动系的通过互联，使其能更好地发挥控制
功能。例如自动变速器将当前的机械传动比、液力变矩器变矩比和所在档位等信息传
给，以估算驱动轮上的驱动力。当识别出是在低附着系数路面时，它会禁止驾驶员挂
低档。在这种路面上起步时，会告知传系应事先挂入二档，这将显著改善大功率轿车
的起步舒适性。

ESP的工作过程
1、这车左转当车辆出现转向不足的时候（就是速度太快拐不过来了）。E