一种长距离流体输送管道泄漏检测与定位系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111981327A(43)申请公布日2020.11.24(21)申请号202010977715.8(22)申请日2020.09.17(71)申请人中冶北方（大连）工程技术有限公司地址116600辽宁省大连市开发区同汇路16号(72)发明人张斌周育于洋王鹏赵炯亮(74)专利代理机构鞍山贝尔专利代理有限公司21223代理人李玲(51)Int.Cl.F17D5/02(2006.01)F16L55/32(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种长距离流体输送管道泄漏检测与定位系统及方法(57)摘要本发明涉一种长距离流体输送管道泄漏检测与定位系统及方法，包括管道智能机器人和控制系统，其特征在于，所述管道智能机器人包括支架，电缆盘，爬行器、驱动电机和云台摄像机，所述的控制系统包括计算机操作控制台、触摸显示器和设置在计算机内的控制单元。本发明通过控制系统对管道智能机器人进行操作，云台摄像机对管道内部进行实景拍摄及相对物理位置定位；控制单元的实时采集接收云台摄像机传回的录制画面及爬行器的状态信息，管道检测定位跟踪软件依据测量绘制管底坡度曲线和管线路径曲线、管道沉积状况的纵断面实景图、管道内部轮廓所创建的三维管道模型，对视频进行判读分析、生成检测报告，快速、准确地检测和定位管道泄漏部位。CN111981327ACN111981327A权利要求书1/1页1.一种长距离流体输送管道泄漏检测与定位系统，包括管道智能机器人和控制系统，其特征在于，所述管道智能机器人包括支架，电缆盘，爬行器、驱动电机和云台摄像机，所述的电缆盘置于支架的后端，云台摄像机置于支架的前端，所述的爬行器等分设置在支架的下部，驱动电机安装在支架上，驱动电机与爬行器连接；所述的控制系统包括计算机操作控制台、触摸显示器和设置在计算机内的控制单元，所述的控制单元包括PLC控制模块,分别与PLC控制模块连接的信息采集分析处理模块、显示模块、触控模块、报警模块和通信接口，其通信接口为视频通讯接口和通讯控制接口，所述的云台摄像机和驱动电机通过电缆与控制单元电性连接。2.根据权利要求1所述的长距离流体输送管道泄漏检测与定位系统，其特征在于，所述的信息采集分析处理模块用于实时采集接收云台摄像机传回的录制画面及爬行器的状态信息，测量绘制管底坡度曲线和管线路径曲线，并导出管道沉积状况的纵断面图，同步提取管道内部轮廓，创建三维管道模型；对视频进行判读分析、生成行业标准化专业化的检测报告。3.根据权利要求1所述的长距离流体输送管道泄漏检测与定位系统，其特征在于，所述的显示模块用于在触摸显示器上视频显示和状态显示：其视频显示可同时显示前后视频和显示分辨率可调，状态显示可实时显示时间日期、行进距离、爬行器姿态信息，并可设置信息显示的字数。4.根据权利要求1所述的长距离流体输送管道泄漏检测与定位系统，其特征在于，所述的爬行器采用对称四连杆轮系行走机构，共有三组轮系，构成形封闭和力封闭结构。5.一种长距离流体输送管道泄漏检测与定位方法，其特征在于，包括以下步骤：1）通过操作触摸显示器对管道智能机器人进行控制，使管道智能机器人进入管道内部；操作触摸显示器控制爬行器的行进及上下抬升，控制云台摄像机镜头的光源调节的旋转以及电缆盘收放线；2)管道智能机器人的云台摄像机对管道内部进行实景拍摄及相对物理位置定位；3)控制单元的信息采集分析处理模块实时采集接收云台摄像机传回的录制画面及爬行器的状态信息，并通过触摸显示器录入备注信息，通过管道检测定位跟踪软件，依据测量绘制管底坡度曲线和管线路径曲线、管道沉积状况的纵断面实景图、管道内部轮廓所创建的三维管道模型，对视频进行判读分析、生成行业标准化专业化的检测报告，并显示在触摸显示器上，快速、准确地检测和定位管道泄漏部位。2CN111981327A说明书1/4页一种长距离流体输送管道泄漏检测与定位系统及方法技术领域[0001]本发明属矿山智能制造技术领域，具体涉及一种长距离流体输送管道泄漏检测与定位系统及方法。背景技术[0002]对于长距离流体输送管道而言，受到介质与周围环境的影响，非常容易出现泄漏问题，泄漏所产生的危害与流体的类型具有一定的关系。如能及时检测出泄漏，并且能成功定位，就能极大地减少泄漏造成的危害。[0003]现有的长距离流体输送管道泄漏检测与定位方法通常采用基于模型的泄漏检测方法、基于信号处理的泄漏检测方法以及基于知识的泄漏检测方法。但是这些技术都存在相应的优点和缺点，并不能完善的解决管道泄漏检测定位的问题，因此，加强流体管道泄漏检测，及时发现管道的泄漏位置并采取一定的措施解决泄漏问题十分重要。[0004]管道检测机器人的研