一种架空输电线路巡线机器人及其应用方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111975743A(43)申请公布日2020.11.24(21)申请号202010863900.4B61B12/00(2006.01)(22)申请日2020.08.25H02G1/02(2006.01)(71)申请人国网冀北电力有限公司唐山供电公司地址063000河北省唐山市建设北路7号申请人国家电网有限公司(72)发明人郭向军郑爽李建辉杨志才高泽恒李宝忠马亚云孙自珂吕文超王伟(74)专利代理机构唐山顺诚专利事务所(普通合伙)13106代理人赵方知(51)Int.Cl.B25J5/02(2006.01)B25J9/16(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图4页(54)发明名称一种架空输电线路巡线机器人及其应用方法(57)摘要本发明涉及一种架空输电线路巡线机器人及其应用方法,属于输电专业巡线机器技术领域。技术方案是：启动升降驱动电机（304），抬起滑轮（403），操作人员将架空输电线路的线缆放入机械足框架（401）内，下降滑轮（403），使线缆位于在滑轮（403）轮槽和下层板之间，完成一个机械足的放置工作；重复上述操作，直至完成所有机械足的放置工作；机械足驱动电机（406）正转驱动滑轮动作，使机器人前进，机械足驱动电机反转驱动滑轮反向动作，使机器人后退；地面操作人员通过检测模块（7）采集图像或视频影像完成巡检。本发明的积极效果：当遇到防震锤、间隔棒和杆塔横担等障碍时，可通过依次控制机械足的抬起与移动完成越障巡检。CN111975743ACN111975743A权利要求书1/3页1.一种架空输电线路巡线机器人，其特征在于：包含设置在主体框架（1）上的行走跨越机构、控制器（5）、电源模块（6）和检测模块（7）,电源模块分别与控制器（5）和检测模块（7）连接,控制器（5）控制行走跨越机构在输电线路的线缆上动作；所述主体框架（1）包含横框（101）、竖框（102）、旋转台（103）、齿轮槽（104）、轴承孔（105）和旋转臂固定滑槽（106），两个竖框（102）沿线缆的走向分别平行设置在两条线缆上方，两个横框（101）分别垂直设置在两个竖框（102）两端，形成矩形框架；旋转台（103）为圆环结构，内、外两侧面沿圆周方向分别设有齿轮槽（104）和旋转臂固定滑槽（106）；四个旋转台（103）分别设置在矩形框架的四个角上，横框（101）和竖框（102）的交接处设有轴承孔（105），轴承孔（105）的中心线与齿轮槽（104）中心线重合；所述行走跨越机构数量为四个，分别设置在四个旋转台（103）的下方，行走跨越机构包含从上至下依次设置的机械臂（2）、机械腿（3）和机械足（4）；所述机械臂（2）包含机械臂伸缩座（201）、机械臂伸缩杆（202）、机械臂固定滑条一（203A）、机械臂固定滑条二（203B）、机械臂丝杆（204）、机械臂旋转驱动电机（205）、机械臂驱动齿轮（206）、机械臂伸缩驱动电机（207）和机械臂中心轴（208），机械臂伸缩座（201）为条状结构，设置在旋转台（103）的下方，机械臂伸缩座（201）上端面中心位置设有机械臂中心轴（208），机械臂中心轴（208）通过轴承设置在主体框架（1）的轴承孔（105）内；机械臂固定滑条二（203B）和机械臂固定滑条一（203A）均为弧形结构，分别前、后设置在机械臂伸缩座（201）上端面，均位于旋转台（103）外侧，并与旋转台（103）外侧面的旋转臂固定滑槽（106）匹配；机械臂伸缩座与机械臂固定滑条二（203B）相邻的位置上设有机械臂旋转驱动电机（205）和与机械臂旋转驱动电机（205）驱动连接的机械臂驱动齿轮（206），机械臂旋转驱动电机（205）和机械臂驱动齿轮（206）均位于旋转台（103）内，机械臂驱动齿轮（206）与旋转台（103）内侧面的齿轮槽（104）匹配，机械臂旋转驱动电机（205）驱动机械臂伸缩座（201）围绕旋转台（103）旋转；机械臂伸缩驱动电机（207）、机械臂丝杆（204）和机械臂伸缩杆（202）从后至前依次设置在机械臂伸缩座（201）下端面，机械臂伸缩驱动电机（207）的输出轴与机械臂丝杆（204）连接，机械臂丝杆（204）与机械臂伸缩杆（202）螺纹连接，机械臂伸缩驱动电机（207）驱动机械臂丝杆（204）转动，带动机械臂伸缩杆（202）伸出或收回；所述机械腿（3）包含机械腿连接件（301）、支撑杆（302）、机械腿丝杆（303）、升降驱动电机（304）、支撑杆齿轮槽（305）、机械腿驱动电机（306）和机械腿驱动齿轮（307），机械腿连接件（301）与机械臂（2）的机械臂伸缩杆（202）连接，支撑杆（302）为中空结构，支撑杆（302）上端转动设置在机械腿连接件（301