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PID参数调节常用口诀

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PID参数调节常用口诀*|K7t-f*z(q$M$q

比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。

当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-stateerror）。积分（I）控制在积分控制

中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误

差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（SystemwithSteady-stateError）。为了消除稳

态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增

大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减

小,直到等于零。因此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差。微分（D）控制

在微分控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。自动控制系统在克

服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后

(delay)组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化

“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。这就是说,在控制器中仅引入“比例”项往往是

不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势,这

样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的

严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特

性。)d1?(t4q7x3i"S0N2o

常用口诀：5e.p6^7Q2i

参数整定找最佳,从小到大顺序查9b"U.]I+Y

先是比例后积分,最后再把微分加,J&`7o:g6z*E1B3o

曲线振荡很频繁,比例度盘要放大+^"d(F!L/y$i+z*x

曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳0b3T,|:M!N(K"I.b

曲线偏离回复慢,积分时间往下降

曲线波动周期长,积分时间再加长#u-{8i/r6u;U*P+w

曲线振荡频率快,先把微分降下来

动差大来波动慢。微分时间应加长

理想曲线两个波,前高后低4比1一看二调多分析,调节质量不会低3Di7g!t.X+I/Y/t2k8j
PID参数如何设定调节

PID就是比例微积分调节，具体你可以
参照自动控制课程里有详细介绍！正作用
与反作用在温控里就是当正作用时是加
热，反作用是制冷控制。
PID控制简介L)J!d/N1Z!G8h"M
目前工业自动化水平已成为衡量各行
各业现代化水平的一个重要标志。同时，
控制理论的发展也经历了古典控制理论、
现代控制理论和智能控制理论三个阶段。
智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机
等。自动控制系统可分为开环控制系统和
闭环控制系统。一个控控制系统包括控制
器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输
出接口。控制器的输出经过输出接口﹑执
行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被
控量﹐经过传感器﹐变送器﹐通过输入接
口送到控制器。不同的控制系统﹐其传感
器﹑变送器﹑执行机构是不一样的。比如
压力控制系统要采用压力传感器。电加热
控制系统的传感器是温度传感器。目前，
PID控制及其控制器或智能PID控制器
（仪表）已经很多，产品已在工程实际中
得到了广泛的应用，有各种各样的PID控
制器产品，各大公司均开发了具有PID参
数自整定功能的智能调节器(intelligent
regulator)，其中PID控制器参数的自动调
整是通过智能化调整或自校正、自适应算
法来实现。有利用PID控制实现的压力、
温度、流量、液位控制器，能实现PID控
制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实

现PID控制的PC系统等等。+y)V3d;~1t4P4P
可编程控制器(PLC)是利用其闭环控制模
块来实现PID控制，而可编程控制器(PLC)
可以直接与ControlNet相连，如Rockwell
的PLC-5等。还有可以实现PID控制
功能的控制器，如Rockwell的Logix产
品系列，它可以直接与ControlNet相连，
利用网络来实现其远程控制功能。
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2楼大中小发表于2007-9-11
15:20只看该作者

1、开环控制系统8B%z$e#n